Die zusätzliche Filterung am Eingang würde nur in einer worklich HF verseuchten umgebung Sinn machen. Da sollte der Filter zwischen den beiden Stufen aureichen. Außerdem ist für das mitteln ganz gut, wenn der ADC ein paar Störungen abkriegt und nicht immer genau das gleiche mißt.

Kürzer könnte man das z.B. schreiben als:
I = Umes1/51 / 20 * 1000 * 2.56 / 1024 + Offset
, wobei Umess1 die Summe der ADCwerte als Integer ist.
Man muss dann aber etwas Kommentar dazu schreiben. Ein einigermaßener Compiler sollte die ganzen Konstantem schon beim übersetzen, also auf dem PC, zusammenfassen. Der AVR wird dann nurnoch eine Multiplication machen müssen.