Sieh Dir mal diese Links dazu an:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...?p=15756#15756
https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=103103#103103

Die IR Strahlen und der Ultraschall werden jeweils von den Hindernissen reflektiert.
Es kommt dabei zu einer diffusen Reflexion oder zu einer gerichteten Reflexion, je nachdem wie groß die Rauheit der Oberfläche im Vergleich zur Wellenläng ist.
Die Wellenlänge von Ultraschall ist bei den betrachteten Wandlern im Bereich um 8000µm, die Wellenlänge von IR Licht bei den betrachteten Sensoren um 0,8µm.