Hallo Stratege993,

Beispiel ACS:
Wenn man die Task task_ACS() in die Hauptschleife aufnimmt, hat man jederzeit die Variablen obstacle_left/right zur Verfügung. Man kann sie in der Hauptschleife abfragen und reagieren, wenn eine Variable oder beide True sind.
Dadurch läuft die Hauptschleife weiter und es passiert nur was, wenn ein Hindernis erkannt wird (Roboter stop oder wenden ...).

Man muss die Hauptschleife nicht aufhalten.

Gruß Dirk