Bewegung anhalten

[sloti]

also, dass man in jeder Funktion den Controller neu initialisieren muss wäre mir neu aber wenn es so geht is ja in Ordnung . Aber wie gesagt ich hab nur die motion control verschoben und es geht auch.

 #include "RP6RobotBaseLib.h"
uint8_t ok=0;

void senkrecht (void)
{
   writeString_P("achtung");   
   stop();
   
   while(ok == 0) //nicht wundern das die schleife nie endet
   {
	  task_motionControl();
      statusLEDs.LED5 = obstacle_left;   //Hinderniss Links
      statusLEDs.LED2 = obstacle_right; //Hinderniss rechts
      updateStatusLEDs();      
   }
}

int main(void)
{
   initRobotBase();
   powerON();
   setACSPwrHigh();
   
   moveAtSpeed(100,150);   //erste Bewegung
   startStopwatch1();   //Zeitnhemer bis andere Richtung
   
   while(true)   
   {
      task_motionControl();
      task_ACS();
      if (getStopwatch1() >= 3000)   //rechts herum
      {
         stopStopwatch1();
         moveAtSpeed(150,100);
         setStopwatch1(0);
         startStopwatch2();
      }
      if (getStopwatch2() >= 3000)   //links herum
      {
         stopStopwatch2();
         moveAtSpeed(100,150);
         setStopwatch2(0);
         startStopwatch1();
      }
      if (obstacle_left || obstacle_right)
      {
         senkrecht();
      }
   }
   return 0;
}