Natürlich müssen die Akkus aufgrund ihrer Bauweise in einem Druckunabhängigen Raum (Stahlrohr) untergebracht werden.
Allerdings verstehe ich nicht warum die Plexiglasschachtel brechen sollte "
weil sie den Druck nicht direkt ans Öl übergeben kann und Plexiglas eher unflexibel ist
". Da es keine Volumenänderung gibt (randvoll in Öl eingelegt) gibt es auch doch keine Spannungen/Verformungen im Plexiglas, welche zu einem Bruch führen könnten.

Die Überlegung wäre noch druckunabhängige Module(rohre) so zu konstruieren, das sie entweder im Überdrück verschlossen werden (Tauchkammer) oder einen flexiblen Innendruck zum Aussendruck aufbauen können. So würde man die Belastung auf das Gehäuse/Rohr reduzieren. Zm Beispiel muss ein mit 2Bar Überdruck gefülltes Rohr nur 9 Bar in 100Metern Tiefe aushalten.

Wie hast du dir eigentlich das Auftauchen gedacht?
Der ROV sollte eine austarierte Masse besitzen die ein Tauchen/Auftauchen mithilfe der Front- und Heckturbine ermöglicht. Die Turbinen sitzen Senkrecht jeweils vorne und hinten im ROV (Ja, bin schon an einer Zeichnung dran>kommt). Dadurch lässt sich der ganze ROV auch Kippen (nach vorne/nach hinten).
Da man ihn nie genau austariert bekommt und sich je nach Wasserdruck und Temperatur der Auftrieb ändert, können die Turbinen mit einer Mindestdrehzahl angesteuert werden um einen Auf/Abtrieb wärend des Tauchgangs ohne beeinträchtigung der Steuerung zu kompensieren. Das soll computergesteuert laufen (Lageregler und Tiefenmesser). Diese Lösung scheint mir (auch zugunsten der Manövrierbarkeit) besser/billger/einfacher zu sein als ein Tauchtanksystem.

Man kann den ROV vor jedem Tauchgang passend austarieren (je nach Aufgabe und Tauchtiefe) mit Gewichten im Rumpf und Heck. So kann man auch einen permanten Abtrieb erzeugen der Landungen auf dem Meeresboden (für Langzeitaufnahmen) ermöglicht und so extrem Energie spart.
Sicher kommt in diesem Zusammenhang auch die Frage nach dem Notaufstiegssystem. Primär nicht geplant da man durch die Gewichte einen permanenten Aufstieg tarieren kann und der ROV im Falle eines Ausfalls eh langsam aufsteigt. Im Zusammenhang mit den Landestützen wird sicher ein abwerfbares Gewicht notwendig werden. Aber das erst später...