braun: gar nicht, die liegt schon in der ebene
grün: da kennst du die echte länge und die erstreckung in die tiefe, damit kennst du die projezierte länge.
rot: da kennst du anfangs und endpunkt. koordinatendifferenz bilden und länge ausrechnen.

diese drei längen liegen in einer ebene, zu der senkrecht deine servoachse steht.