was soll da noch nicht passen?
Bild hier  
das braune ist der servoarm, der muss in der senkrechten projektion nicht verkürzt werden, da er in dieser ebene liegt, der rote is eine hypotenuse aus den in der ebene liegenden wz koordinaten und die grüne strecke ist wurzel(strebenlänge²-"tiefe"²) und dann den cosinsatz für A+winkel aus den wzkoordinaten. oder habe ich hier etwas vergessen?