Zitat Zitat von brainbreak
P.S. Hab deinen Post bereits gefunden. Sehr nette Idee. Leider hast du "Linearantriebe" verwendet, somit konnt ichs nicht kopieren
jemand der die sufu benutzt ist leider nicht die regel.

Bild hier  

der obere kreis stellt den roboterkörper da, auf welchem die 3 Servos sitzen. der untere die plattform auf der dein wz befestigt ist. die einzelnen linien jeweils den auslenkenden servoarm und die zwei an den enden das parallelogram mit denen das wz ausgelenkt wird. die einzelne linie zwischen körper und wzplattform soll ezigen wo sich das dreieck befindet.
von dieser linie kennst du anfangs und endpunkte, und somit auch länge und winkel. aus dem cosinsatz kannst du die inenwinkel des dreieckes berechnen. jetzt hast du ein dreieck auf irgend einer ebene im raum. diese zu transformieren ist zielführend und interessant, aber wenig praktikabel.

setze lieber für jeden haxen ein um 120° gedrehtes koordinatensystem an und projeziere alle streben auf eine senkrecht durch den servoarm laufende ebene (pythagoras). jetzt kannst du mit dem cossatz die innenwinkel bestmmen und hast sie schon auf der richtigen ebene.

mfg clemens