.. unelegant ..
Isses absolut nicht. Du brauchst eine "Timeline" wie bei Videoschneiden oder so.
Zu jedem Zeitpunkt gibt's einen Punkt, wo jedes Servo sein soll.
Das, was Ratber meint, ist, wie du bei jedem Servo von dem einen Punkt zu nächsten kommst.
Da kannst du eben einfach die "Timeline" mit feinerer Auslösung machen (-->Tiparbeit) oder eben eine Art automatik, wo die "Zwischenpunkte" vom µC errechnet werden.