Evtl. könntest du dir überlegen, eine auf zwei Achsen rotierende Lichtquelle (Laser?) zu schaffen (einmal Rotation um die Hochachse und einmal um die Querachse), und die Kamera dazu nur um die Hochachse mitzudrehen.
Wenn du die Lichtquelle entsprechend modulierst (zwecks Unterscheidung vom Streulicht), solltest du in der Lage sein, den kompletten "Sichtbereich" mit 360°-Abdeckung abzutasten. Und evtl. könnten sogar Distanzdaten dabei herausspringen!

mfG
Markus