Hallo,

wir alle wissen: mühsam ernährt sich das Eichhörnchen. Jetzt gehts mir auch so, und es ist nur wenig spektakuläres zu berichten. Ich poste trotzdem diese Details, die für die erfahrenen Bastler und Konstruktöre selbstverständlich sind und damit langweilig sein können. Mir haben beim Einlesen in das Themengebiet oft gerade diese Details geholfen. Vielleicht kann ich so etwas davon wenn schon nicht zurück, dann aber doch weiter geben, was ich selbst einmal bekommen habe.

Also, der Stand der Dinge:

Die Webcam (DIE grosse Marke bei Mäusen und Cams) funktioniert gut bei Nahaufnahmen in guter Beleuchtung. Aber bei der Gesamtansicht des "grossen Fahrplatzes" in der Wohnung versagt sie. OK, dafür wurde sie nicht gebaut.

Zunächst habe ich den maximalen Strom durch die gelbe LED ausgereizt. Das hat schon mal was gebracht.

Und dann hab ich eine tolle Entdeckung gemacht: Meine Digicam behält die Zoomeinstellung bei, wenn man vom Fotomodus auf Webcammodus umschaltet. Das stand zwar nicht in der Betriebsanweisung, aber jetzt weiss ich das. Wenn ich also Weitwinkel einstelle und das Ding am USB anstecke, habe ich wunderschöne Weitwinkel Webcam Bilder. Das sieht dann so aus:

Bild hier  

Der Platz und jetzt auch das Bild sind gross genug um Achter fahren zu können.

Wie man sieht, werden die Lampen jetzt auch ohne Retouche sauber vom Programm erkannt. Das vorherige Bild war retouchiert, um den Erkennungsalgo testen zu können.

Beim Lampenerkennungsalgorithmus zeigte sich, dass meine ursprüngliche Vermutung falsch war. Es ist doch die reine Farbdistanz das bessere Kriterium, als die Distanz zwischen normierten Einheitsvektoren. Gerade im dunklen Bild ist das so. Bei den Einheitsvektoren interpretiert das Programm die Dunkelheit als viel zu bunt. Gut, wieder was gelernt.

Jetzt beginne ich, die endgültige Software zusammen zu stellen. In Testprogrammen existieren schon:
Bildübertragung,
Positionserkennung,
Umrechnung in Navikarte,
LÜCKE
Fernsteuerung.

Diese Programmteile müssen zusammenkopiert, angepasst, vereinheitlicht und auch zum Teil noch fertigentwickelt werden. Und darauffolgend ist die Lücke mit Fahralgorithmen und Navigaionsalgorithmen zu schliessen. Dabei hab ich dann aber echte Daten zum Entwickeln dieser noch ausständigen Algorithmen.

Inzwischen hat sich gezeigt, dass der Betrieb mit 4 Zellen gut bewährt, Wenn die Batterien leer sind, werde ich durch Messung der Endspannung entscheiden, ob ich 4 oder 5 Akkus verwenden werde. Dann ist nochmals die Vorstufe vom Inteface zu dimensionieren.

4 Ministehlampen zum schnellen Einmessen des Kamerabildes sind auch noch geplant.

grüsse,
Hannes