Hallo,

danke für die Antworten. Gut zu wissen, welche Überlegungen bei den Kollegen so auftauchen.

@ Encoderscheiben an Radachse
Das wäre eine Möglichkeit, die bei einem entsprechenden Navigationskonzept durchaus Sinn machen kann.
Das Navigationskonzept von diesem Projekt werde ich später vorstellen. Dort bieten sich andere Feedbackmechanismen an.

@ Bezugsquelle für M Schrauben
Guter Hinweis für Leute, die im Versandhandel einkaufen wollen oder müssen.
Da ich in einer Grossstadt wohne und hier auch ein Elektronkdiscounter und Restpostenhändler sein Geschäft betreibt, kann ich Versandspesen vermeiden.
Die Elektronik ist ohnehin zu einem Grossteil fertig.

@ Modellbaukomponenten
Guter Hinweis für Leute, die auf dem Gebiet der Mechanik wenig oder keinen Selbstbau betreiben wollen. Zusätzlich könnte man noch anführen, dass auch ganze Fahrgestelle und die gesamte Elektronik fertig bezogen werden kann. Und es kann auch fertige Software verwendet werden. Google nennt uns dankenswerter Weise die Bezugsquellen für nahezu alles.
Dieses Projekt ist von mir unter Anderem als mechanisches Selbstbauprojekt konzipiert, weil mich das Zusammenstöpseln von zusammengekauften Spezialteilen langweilt. Selbstbau von Mechanikteilen interessiert mich.

@ Kugelköpfe und Gelenkpfannen
Kugelgelenke sind eine gute Lösung für gerade Koppelstangen. Wie aus den Zeichnungen ersichtlich ist, wird aus guten Gründen eine gekröpfte Koppelstange verwendet. Das Verwenden von Kugelgelenke würde zum Scheuern an anderen Bauteilen führen.

@ Regelung mit Encoderscheiben
Ein Regelkreis ist ja im Servo schon eingebaut. Der Kurvenradius ist eine Funktion von der Servostellung.
Aus den Radumdrehungen kann man die Wegstrecken und die Veränderung der Orientierung der Fahrzeugachse ableiten. Beides ist unter Umständen sehr sinnvoll, entspricht aber nicht dem Projektkonzept.
Näheres dazu folgt wie gesagt.

@ Steuerung mit Servoposition allein
Das ist natürlich eine ganz grundlegende Frage. Meine Antwort ist: Steuerung mit Servo (und Fahrtsteller) allein reicht nie und nimmer aus, es muss übergeordnet eine Regelung geben, die navigiert.
Ich werde zeigen, wie die konzipiert ist.

@ Einbeziehung der Elektronik in die Planung
Es wäre etwas spät, wenn jetzt erst die Elektronk einbezogen würde. Es wurde auf den Platzbedarf und die erforderlichen Möglichkeiten zum Sensoreneinbau Rücksicht genommen. Mehr dazu später.

@ Parallel zur Planung bauen
Du scheinst nebenbei schon fleissig zu bauen, so bleibt dir kaum eine Möglichkeit noch etwas zu ändern.
Dazu würde mich interessieren: Wodurch entsteht bei dir dieser Eindruck?
Der grösste Teil der Elektronik ist zwar fertig, aber mechanisch ist noch nichts gebaut. Das Halbzeug ist aber schon gekauft und liegt hier.
Am 7.Jänner werde ich mit dem Zuschneiden beginnen.

@ Übersichtlichkeit der Pläne
Ich hatte ohnehin vor, heute eine Gesamtansicht zu posten.
So schwierig ist es dann auch nicht, die Zeichnungen zu lesen. Man sieht sich abwechselnd die Gesamtansicht und die Detailansichten an. Sollte wirklich etwas unverständlich sein, dann sagt bitte WAS in WELCHER Zeichnung unklar ist. Dann kann ich auch mit Farbe dem Verständnis nachhelfen.

@ Differntial
Ein mechanisches Differential liesse sich gut als Planetengetriebe im Selbstbau realisieren. Volle Zustimmung dazu. Das ginge sogar mit dem Material, das ich hier liegen habe. Und sehr interessant würde ich es auch finden, diese Aufgabe um zu setzen.
Das Differntial würde aber einen beträchtlichen Mehraufwand gegenüber dem 2. Motor und dem 2. Getriebe bedeuten. Ich hatte das überlegt und verglichen.
2. Motor: 90 Cent.
2. Getriebe: 3 Zahnräder (Doppelzahnräder als 1 Bauteil betrachtet)
Differential: 7 Zahnräder, komplizertere Bauteile wie Käfig (= Steg) und konzentrische Lagerung. 4 Zahräder für Radgetriebe oder 4 Kardangelenke.

Der Grund für die Entscheidung für das elektrische Differential war für mich die gewünschte Projektgrösse. Mit Differentialgetriebe wäre die Projektgrösse noch gut bewältigbar, ohne Differentialgetriebe passt mir die Grösse besser.

@ Servoansteuerung
aber da die Lenkung nur gesteuert wird, weisst du nicht in welcher Position der Servo steht
Das ist Unsinn. Das Servo enthält bereits -wie schon erwähnt- die Regelung.

Die Ansteuerung des Servo ist einfach und wurde auch schon realisiert, Software und Hardware sind fertig und getestet. Die Beziehung zwischen Pulsdauer und Servowinkel ist einigermassen linear. Eine Korrekturformel liesse sich leicht ermitteln und einprogrammieren.

@ Elektrisches Differential
Da gibt es verschiedene Lösungen. Die 3 einfachsten sind Serienschaltung, Parallelschatung, Wechsel auf 1 Motor.
Parallelschaltung:
Die Niedrigere Versorgungsspannung bedeutet weniger Akkuzellen. Die Last and der Stromverbrauch werden in der Kurve etwas auf den Innenmotor verlegt. Die Motoren müssen beim Kreisfahren auf engstem Radius allein das Fahrzeug bewegen können, ohne Schaden zu nehmen. Das ist bei diesem Projekt schon mal gegeben.
Serienschaltung:
Höhere Versorungsspannung bedeutet mehr Zellen, die aber weniger Strom liefern müssen. Das Drehmoment ist bei beiden Motoren gleich. Das ist recht elegant.
Wechsel auf 1 Motor:
Man kann parallel schalten und in engen Kurven den Innenmotor abschalten. Die resultierende Geschwindigkeitsreduzierung in engen Kurven ist auch erwünscht. Die Last wird vollständig auf den Aussenmotor verlegt. Es ist günstiger eine enge Kurve mit dem Aussenmotor zu fahren, als mit dem Innenmotor.

Das entscheide ich erst, wenn ich die Daten vom tatsächlichen Stromverbrauch habe.

@ Differentialsperre
Nicht mal die Parallelschaltung wirkt als Differentialsperre.

@ Radgrösse
Ja das ist noch zu überlegen. Werde da noch etwas testen.

@ Lenkeinschlag
Da hab ich die Koppel einfach am entferntesten Punkt des Servoarms angesetzt gezeichnet. Gehört natürlich noch überprüft und angepasst. Wohin genau ist dann nach Naturmass mit weniger Aufwand fest zu stellen. Ziel wird sein, den Stellbereich des Servo für den maximal sinnvoll nutzbaren Lenkeinschlag zu nutzen.
Das Gelenk auf dem Achsschenkel ist 19mm von der Drehachse entfernt. Das Gelenk auf dem Servoarm ist jetzt auch 19mm vom Drehpunkt entfernt.

@ Profilbreiten
Da habe ich jetzt keine Ahnung, wo breitere oder schmälere Profile vorgeschlagen werden.

@ Stelzen
Wenn der schon erwähnte unterste Boden mal eingezeichnet ist, dann ist der stelzenartige Eindruck auch nicht mehr da. Was jetzt zu sehen ist, das ist ja nur die Tragkonstruktion und nicht die Kontur. Und für die Achsverschränkung braucht es Platz zwischen Spurstange und Rahmen.

So, nun aber zur Geamtansicht:
Bild hier  

Der Rahmen wird wahrscheinlich noch über die Vorderachse hinaus verlängert und über die Hinterachse hinaus ergänzt werden. Damit werden Befestigungsmöglichkeiten für Bumper und Abstandssensoren geschaffen.

danke nochmals für die Fragen und Hinweise und
grüsse,
Hannes