Stellt sich die Frage ob bei so einem Gefährt mit 4 verschiedenen Drehfrequenzen
eine Regelung mit Encoderscheiben sinvoll ist,
oder ob eine einfache steuerung per Srvoposition und pwm ausreicht.

Ich finde aber recycle macht auf einen entscheidenen Punkt aufmerksam,
du solltest langsam auch die Elektronik mit in deine Planung einbeziehen.

Wenn man alles nacheinander planen möchte, sollte man aber auch bis zum Schluss planen,
dann alles nochmal überarbeiten und anschliesend erst anfangen zu bauen.
Du scheinst nebenbei schon fleissig zu bauen, so bleibt dir kaum eine Möglichkeit noch etwas zu ändern.


Mitlerweile werden die Baugruppen schon komplexer und unübersichtlich,
wäre gut wenn du mehr Zeichnungen aus verschiedenen Perspektiven postest und manche Sachen farblich hervorhebst.


Dann noch was zum Antrieb:
Du hast 2 Getriebemotoren eingebaut, wie hast du vor die unterschiedlichen Drehfrequenzen zu relisieren?
Bisher sieht dein Gefährt sehr elegant aus, es wäre doch traurig wenn
diese Differenz vernachlässigt und eine Menge Strom verbraucht wird.

Man könnte jetzt die Werte für verschiedene Kurven ermittteln,
aber da die Lenkung nur gesteuert wird, weisst du nicht in welcher Position der Servo steht.
Ausserdem wird das von der Ansteuerung bestimmt ziehmlich schwierig.

Ich halte in diesem Fall ein Differential mit nur einem Antrieb für viel Sinvoller.
Dieses muss ja nicht gekauft werden, sowas lässt sich auch selbst bauen.
Ein Planetengetriebe eignet sich für sowas hervorragend.