Ich habe mir den Motorstrom mal mit dem Oszilloskop angesehen. Da kann man schon ordentlich etwas erkennen.

Mein Vorschlag: Ab einem bestimmten Pegel, z.B. mit Komperator, triggern & die Zeit messen.
Dann musst du das nur noch mit einer bekannten Motordrehzahl & Zeit vergleichen und hast das, was du brauchst.