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Disassembly of section .text:
00000000 <__vectors>:
0: 0c 94 2a 00 jmp 0x54 ; 0x54 <__ctors_end>
4: 0c 94 e4 01 jmp 0x3c8 ; 0x3c8 <__vector_1>
8: 0c 94 45 02 jmp 0x48a ; 0x48a <__vector_2>
c: 0c 94 47 00 jmp 0x8e ; 0x8e <__bad_interrupt>
10: 0c 94 47 00 jmp 0x8e ; 0x8e <__bad_interrupt>
14: 0c 94 47 00 jmp 0x8e ; 0x8e <__bad_interrupt>
18: 0c 94 47 00 jmp 0x8e ; 0x8e <__bad_interrupt>
1c: 0c 94 47 00 jmp 0x8e ; 0x8e <__bad_interrupt>
20: 0c 94 47 00 jmp 0x8e ; 0x8e <__bad_interrupt>
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28: 0c 94 47 00 jmp 0x8e ; 0x8e <__bad_interrupt>
2c: 0c 94 47 00 jmp 0x8e ; 0x8e <__bad_interrupt>
30: 0c 94 47 00 jmp 0x8e ; 0x8e <__bad_interrupt>
34: 0c 94 47 00 jmp 0x8e ; 0x8e <__bad_interrupt>
38: 0c 94 47 00 jmp 0x8e ; 0x8e <__bad_interrupt>
3c: 0c 94 47 00 jmp 0x8e ; 0x8e <__bad_interrupt>
40: 0c 94 47 00 jmp 0x8e ; 0x8e <__bad_interrupt>
44: 0c 94 47 00 jmp 0x8e ; 0x8e <__bad_interrupt>
48: 0c 94 47 00 jmp 0x8e ; 0x8e <__bad_interrupt>
4c: 0c 94 9a 02 jmp 0x534 ; 0x534 <__vector_19>
50: 0c 94 47 00 jmp 0x8e ; 0x8e <__bad_interrupt>
00000054 <__ctors_end>:
54: 11 24 eor r1, r1
56: 1f be out 0x3f, r1 ; 63
58: cf e5 ldi r28, 0x5F ; 95
5a: d4 e0 ldi r29, 0x04 ; 4
5c: de bf out 0x3e, r29 ; 62
5e: cd bf out 0x3d, r28 ; 61
00000060 <__do_copy_data>:
60: 10 e0 ldi r17, 0x00 ; 0
62: a0 e6 ldi r26, 0x60 ; 96
64: b0 e0 ldi r27, 0x00 ; 0
66: e8 e4 ldi r30, 0x48 ; 72
68: f7 e0 ldi r31, 0x07 ; 7
6a: 02 c0 rjmp .+4 ; 0x70 <.do_copy_data_start>
0000006c <.do_copy_data_loop>:
6c: 05 90 lpm r0, Z+
6e: 0d 92 st X+, r0
00000070 <.do_copy_data_start>:
70: a6 36 cpi r26, 0x66 ; 102
72: b1 07 cpc r27, r17
74: d9 f7 brne .-10 ; 0x6c <.do_copy_data_loop>
00000076 <__do_clear_bss>:
76: 10 e0 ldi r17, 0x00 ; 0
78: a6 e6 ldi r26, 0x66 ; 102
7a: b0 e0 ldi r27, 0x00 ; 0
7c: 01 c0 rjmp .+2 ; 0x80 <.do_clear_bss_start>
0000007e <.do_clear_bss_loop>:
7e: 1d 92 st X+, r1
00000080 <.do_clear_bss_start>:
80: a8 37 cpi r26, 0x78 ; 120
82: b1 07 cpc r27, r17
84: e1 f7 brne .-8 ; 0x7e <.do_clear_bss_loop>
86: 0e 94 e5 02 call 0x5ca ; 0x5ca <main>
8a: 0c 94 a3 03 jmp 0x746 ; 0x746 <_exit>
0000008e <__bad_interrupt>:
8e: 0c 94 00 00 jmp 0 ; 0x0 <__vectors>
00000092 <waitms>:
/*### Programm pausieren lassen ###*/
/*Pausenwert ist nur experimentell !*/
void waitms(uint16_t ms)
{
92: cf 93 push r28
94: df 93 push r29
96: cd b7 in r28, 0x3d ; 61
98: de b7 in r29, 0x3e ; 62
9a: 24 97 sbiw r28, 0x04 ; 4
9c: 0f b6 in r0, 0x3f ; 63
9e: f8 94 cli
a0: de bf out 0x3e, r29 ; 62
a2: 0f be out 0x3f, r0 ; 63
a4: cd bf out 0x3d, r28 ; 61
a6: 9c 83 std Y+4, r25 ; 0x04
a8: 8b 83 std Y+3, r24 ; 0x03
for(; ms>0; ms--)
aa: 0f c0 rjmp .+30 ; 0xca <waitms+0x38>
{
uint16_t __c = 4000;
ac: 80 ea ldi r24, 0xA0 ; 160
ae: 9f e0 ldi r25, 0x0F ; 15
b0: 9a 83 std Y+2, r25 ; 0x02
b2: 89 83 std Y+1, r24 ; 0x01
__asm__ volatile (
b4: 89 81 ldd r24, Y+1 ; 0x01
b6: 9a 81 ldd r25, Y+2 ; 0x02
b8: 01 97 sbiw r24, 0x01 ; 1
ba: f1 f7 brne .-4 ; 0xb8 <waitms+0x26>
bc: 9a 83 std Y+2, r25 ; 0x02
be: 89 83 std Y+1, r24 ; 0x01
c0: 8b 81 ldd r24, Y+3 ; 0x03
c2: 9c 81 ldd r25, Y+4 ; 0x04
c4: 01 97 sbiw r24, 0x01 ; 1
c6: 9c 83 std Y+4, r25 ; 0x04
c8: 8b 83 std Y+3, r24 ; 0x03
ca: 8b 81 ldd r24, Y+3 ; 0x03
cc: 9c 81 ldd r25, Y+4 ; 0x04
ce: 00 97 sbiw r24, 0x00 ; 0
d0: 69 f7 brne .-38 ; 0xac <waitms+0x1a>
d2: 24 96 adiw r28, 0x04 ; 4
d4: 0f b6 in r0, 0x3f ; 63
d6: f8 94 cli
d8: de bf out 0x3e, r29 ; 62
da: 0f be out 0x3f, r0 ; 63
dc: cd bf out 0x3d, r28 ; 61
de: df 91 pop r29
e0: cf 91 pop r28
e2: 08 95 ret
000000e4 <init_timer1>:
"1: sbiw %0,1" "\n\t"
"brne 1b"
: "=w" (__c)
: "0" (__c)
);
}
}
/*### PWM-Routinen zur Motoransteuerung -- aus rncontrol.h ###*/
/* #####>>>>> Hier müssen die Motorports der RNControl umbenannt werden. Sie sind
------------
Teile gelöscht wegen limitierter Posting-Länge
/* =================================================================================
##### Hier ISR und ISR - Initialisierung(en)
================================================================================= */
/* === Initialisierung fuer EXT_INT0/1 auf Pin 16+17/mega16(32) ==================
$002 jmp SIG_INTERRUPT0 ; IRQ0 Handler und
$004 jmp SIG_INTERRUPT1 ; IRQ1 Handler */
void XTI_01_init( void )
{ //Initialisiere beide Interrupts auf rising edge
35e: cf 93 push r28
360: df 93 push r29
362: cd b7 in r28, 0x3d ; 61
364: de b7 in r29, 0x3e ; 62
// d.h. MCUCR ISC00,01,10+11 auf 1 (doc,S68)
MCUCR |= (1<<ISC11)|(1<<ISC10)|(1<<ISC01)|(1<<ISC00);
366: a5 e5 ldi r26, 0x55 ; 85
368: b0 e0 ldi r27, 0x00 ; 0
36a: e5 e5 ldi r30, 0x55 ; 85
36c: f0 e0 ldi r31, 0x00 ; 0
36e: 80 81 ld r24, Z
370: 8f 60 ori r24, 0x0F ; 15
372: 8c 93 st X, r24
GICR |= (1<<INT1)|(1<<INT0); // und erlaube diese I´s in GICR
374: ab e5 ldi r26, 0x5B ; 91
376: b0 e0 ldi r27, 0x00 ; 0
378: eb e5 ldi r30, 0x5B ; 91
37a: f0 e0 ldi r31, 0x00 ; 0
37c: 80 81 ld r24, Z
37e: 80 6c ori r24, 0xC0 ; 192
380: 8c 93 st X, r24
382: df 91 pop r29
384: cf 91 pop r28
386: 08 95 ret
00000388 <TMR_0_init>:
}
/* ============================================================================== */
/* === Initialisierung fuer Timer mega16(32) =====================================
SIGNAL (SIG_OVERFLOW0)
Beachte zu TIMSK:
OCIE2 TOIE2 TICIE1 OCIE1A OCIE1B TOIE1 OCIE0 TOIE0 TIMSK
Read/Write R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W
Initial Value 0 0 0 0 0 0 0 0
RNControl 0 0 1 1 1 1 0 0 hex 3c
###>>> dieser Wert wird GESETZT, d.h. Bit 0, 1, 6 und 7 gehen auf NULL.
Hier wird: TIMSK |= (1<<OCIE0) mit ODER! eingeführt, d.h.
1
*/
void TMR_0_init( void )
{ //Initialisiere 8-Bit-Timer auf 10 kHz
388: cf 93 push r28
38a: df 93 push r29
38c: cd b7 in r28, 0x3d ; 61
38e: de b7 in r29, 0x3e ; 62
TCCR0 |= (1<<CS01 | 1<<CS00); // Prescaler 1/64 / Clock <- CPU
390: a3 e5 ldi r26, 0x53 ; 83
392: b0 e0 ldi r27, 0x00 ; 0
394: e3 e5 ldi r30, 0x53 ; 83
396: f0 e0 ldi r31, 0x00 ; 0
398: 80 81 ld r24, Z
39a: 83 60 ori r24, 0x03 ; 3
39c: 8c 93 st X, r24
TCCR0 |= (1<<WGM01 | 0<<WGM00); // Timer im CTC-Mode
39e: a3 e5 ldi r26, 0x53 ; 83
3a0: b0 e0 ldi r27, 0x00 ; 0
3a2: e3 e5 ldi r30, 0x53 ; 83
3a4: f0 e0 ldi r31, 0x00 ; 0
3a6: 80 81 ld r24, Z
3a8: 88 60 ori r24, 0x08 ; 8
3aa: 8c 93 st X, r24
OCR0 = 25; // Preset 25 für 100µs bei 16Mhz
3ac: ec e5 ldi r30, 0x5C ; 92
3ae: f0 e0 ldi r31, 0x00 ; 0
3b0: 89 e1 ldi r24, 0x19 ; 25
3b2: 80 83 st Z, r24
TIMSK |= (1<<OCIE0); // Compare Match IRQ
3b4: a9 e5 ldi r26, 0x59 ; 89
3b6: b0 e0 ldi r27, 0x00 ; 0
3b8: e9 e5 ldi r30, 0x59 ; 89
3ba: f0 e0 ldi r31, 0x00 ; 0
3bc: 80 81 ld r24, Z
3be: 82 60 ori r24, 0x02 ; 2
3c0: 8c 93 st X, r24
3c2: df 91 pop r29
3c4: cf 91 pop r28
3c6: 08 95 ret
000003c8 <__vector_1>:
}
/* ============================================================================== */
/* === Nicht unterbrechbare ISR für EXT_INT0 auf Pin 16/PD2/mega16(32) ======== */
/* Routine setzt einfach einen Zähler hoch. Der Zähler wird im main
ausgelesen ##>> cli/sei setzen <<## und nach 2 (od. 5) hunderstel Sekunden
auf den Speicher WEG_L/_R vorzeichenrichtig aufaddiert und dann zurückgesetzt.
##>> Beim Richtungswechsel (cli/sei) wird der Zähler ausgelesen und genullt,
damit ist eine saubere Wegmessung möglich.
Der zugehörige Motor auf RNControl auf PB0/PB1 = li,re und PD5 Geschwind.
Der alternat. Motor auf RNControl auf PC7/PC6 = li,re und PB4 PWM/Geschw.
$002 jmp EXT_INT0 ; IRQ0 Handler */
SIGNAL(SIG_INTERRUPT0)
{
3c8: 1f 92 push r1
3ca: 0f 92 push r0
3cc: 0f b6 in r0, 0x3f ; 63
3ce: 0f 92 push r0
3d0: 11 24 eor r1, r1
3d2: 2f 93 push r18
3d4: 3f 93 push r19
3d6: 4f 93 push r20
3d8: 5f 93 push r21
3da: 8f 93 push r24
3dc: 9f 93 push r25
3de: af 93 push r26
3e0: bf 93 push r27
3e2: ef 93 push r30
3e4: ff 93 push r31
3e6: cf 93 push r28
3e8: df 93 push r29
3ea: cd b7 in r28, 0x3d ; 61
3ec: de b7 in r29, 0x3e ; 62
Iencdr1 ++; //zähle Counter/encoder 1 hoch
3ee: 80 91 68 00 lds r24, 0x0068
3f2: 90 91 69 00 lds r25, 0x0069
3f6: 01 96 adiw r24, 0x01 ; 1
3f8: 90 93 69 00 sts 0x0069, r25
3fc: 80 93 68 00 sts 0x0068, r24
Iz_yseci1 = Izeit_1; //Weise musi den akt. Timerwert zu
400: 80 91 72 00 lds r24, 0x0072
404: 90 91 73 00 lds r25, 0x0073
408: 90 93 6b 00 sts 0x006B, r25
40c: 80 93 6a 00 sts 0x006A, r24
Iz_diff1 = Iz_yseci1-Iz_ysecv1; //Neue Zeit-Differenz1 ausrechnen
410: 20 91 6a 00 lds r18, 0x006A
414: 30 91 6b 00 lds r19, 0x006B
418: 80 91 6c 00 lds r24, 0x006C
41c: 90 91 6d 00 lds r25, 0x006D
420: a9 01 movw r20, r18
422: 48 1b sub r20, r24
424: 59 0b sbc r21, r25
426: ca 01 movw r24, r20
428: 90 93 71 00 sts 0x0071, r25
42c: 80 93 70 00 sts 0x0070, r24
Iz_ysecv1 = Iz_yseci1; //der aktuelle Zeitwert wird "Alter"
430: 80 91 6a 00 lds r24, 0x006A
434: 90 91 6b 00 lds r25, 0x006B
438: 90 93 6d 00 sts 0x006D, r25
43c: 80 93 6c 00 sts 0x006C, r24
{
if (Iencdr1 == 5000);
440: 80 91 68 00 lds r24, 0x0068
444: 90 91 69 00 lds r25, 0x0069
PORTC ^= (1<<PC3); //LED4 toggeln alle 5000 Interrupts
448: a5 e3 ldi r26, 0x35 ; 53
44a: b0 e0 ldi r27, 0x00 ; 0
44c: e5 e3 ldi r30, 0x35 ; 53
44e: f0 e0 ldi r31, 0x00 ; 0
450: 90 81 ld r25, Z
452: 88 e0 ldi r24, 0x08 ; 8
454: 89 27 eor r24, r25
456: 8c 93 st X, r24
}
PORTC ^= (1<<PC4); //LED5 toggeln bei JEDEM Interrupt
458: a5 e3 ldi r26, 0x35 ; 53
45a: b0 e0 ldi r27, 0x00 ; 0
45c: e5 e3 ldi r30, 0x35 ; 53
45e: f0 e0 ldi r31, 0x00 ; 0
460: 90 81 ld r25, Z
462: 80 e1 ldi r24, 0x10 ; 16
464: 89 27 eor r24, r25
466: 8c 93 st X, r24
468: df 91 pop r29
46a: cf 91 pop r28
46c: ff 91 pop r31
46e: ef 91 pop r30
470: bf 91 pop r27
472: af 91 pop r26
474: 9f 91 pop r25
476: 8f 91 pop r24
478: 5f 91 pop r21
47a: 4f 91 pop r20
47c: 3f 91 pop r19
47e: 2f 91 pop r18
480: 0f 90 pop r0
482: 0f be out 0x3f, r0 ; 63
484: 0f 90 pop r0
486: 1f 90 pop r1
488: 18 95 reti
0000048a <__vector_2>:
}
/* ============================================================================== */
/* ============================================================================== */
/* === Nicht unterbrechbare ISR für EXT_INT1 auf Pin 17/PD3/mega16(32) ======== */
/* Routine setzt einfach einen Zähler hoch.
Sonst wie ISR für EXT_INT0 für Motor auf PC7/PC6 = li,re und PB4 PWM/Geschw.
$004 jmp EXT_INT1 ; IRQ1 Handler */
SIGNAL(SIG_INTERRUPT1)
{
48a: 1f 92 push r1
48c: 0f 92 push r0
48e: 0f b6 in r0, 0x3f ; 63
490: 0f 92 push r0
492: 11 24 eor r1, r1
494: 2f 93 push r18
496: 3f 93 push r19
498: 4f 93 push r20
49a: 5f 93 push r21
49c: 8f 93 push r24
49e: 9f 93 push r25
4a0: af 93 push r26
4a2: bf 93 push r27
4a4: ef 93 push r30
4a6: ff 93 push r31
4a8: cf 93 push r28
4aa: df 93 push r29
4ac: cd b7 in r28, 0x3d ; 61
4ae: de b7 in r29, 0x3e ; 62
Iencdr2 ++; //zähle Counter/encoder 2 hoch
4b0: 80 91 66 00 lds r24, 0x0066
4b4: 90 91 67 00 lds r25, 0x0067
4b8: 01 96 adiw r24, 0x01 ; 1
4ba: 90 93 67 00 sts 0x0067, r25
4be: 80 93 66 00 sts 0x0066, r24
Iz_yseci2 = Izeit_1; //Weise Iz_yseci den akt. Timerwert zu
4c2: 80 91 72 00 lds r24, 0x0072
4c6: 90 91 73 00 lds r25, 0x0073
4ca: 90 93 6f 00 sts 0x006F, r25
4ce: 80 93 6e 00 sts 0x006E, r24
Iz_diff2 = Iz_yseci2-Iz_ysecv2; //Neue Zeit-Differenz2 ausrechnen
4d2: 20 91 6e 00 lds r18, 0x006E
4d6: 30 91 6f 00 lds r19, 0x006F
4da: 80 91 74 00 lds r24, 0x0074
4de: 90 91 75 00 lds r25, 0x0075
4e2: a9 01 movw r20, r18
4e4: 48 1b sub r20, r24
4e6: 59 0b sbc r21, r25
4e8: ca 01 movw r24, r20
4ea: 90 93 77 00 sts 0x0077, r25
4ee: 80 93 76 00 sts 0x0076, r24
Iz_ysecv2 = Iz_yseci2; //der aktuelle Zeitwert wird "Alter"
4f2: 80 91 6e 00 lds r24, 0x006E
4f6: 90 91 6f 00 lds r25, 0x006F
4fa: 90 93 75 00 sts 0x0075, r25
4fe: 80 93 74 00 sts 0x0074, r24
PORTC ^= (1<<PC5); //LED6 toggeln bei JEDEM Interrupt
502: a5 e3 ldi r26, 0x35 ; 53
504: b0 e0 ldi r27, 0x00 ; 0
506: e5 e3 ldi r30, 0x35 ; 53
508: f0 e0 ldi r31, 0x00 ; 0
50a: 90 81 ld r25, Z
50c: 80 e2 ldi r24, 0x20 ; 32
50e: 89 27 eor r24, r25
510: 8c 93 st X, r24
512: df 91 pop r29
514: cf 91 pop r28
516: ff 91 pop r31
518: ef 91 pop r30
51a: bf 91 pop r27
51c: af 91 pop r26
51e: 9f 91 pop r25
520: 8f 91 pop r24
522: 5f 91 pop r21
524: 4f 91 pop r20
526: 3f 91 pop r19
528: 2f 91 pop r18
52a: 0f 90 pop r0
52c: 0f be out 0x3f, r0 ; 63
52e: 0f 90 pop r0
530: 1f 90 pop r1
532: 18 95 reti
00000534 <__vector_19>:
}
/* ============================================================================== */
/* ============================================================================== */
/* === Nicht unterbrechbare ISR für timer ====================================== */
/* Diese Routine zählt hoch im Takt 10 kHz.setzen.
Dieser Wert wird von den beiden anderen ISR ausgelesen und den Werten */
// SIGNAL(SIG_OVERFLOW0)
// #define SIG_OUTPUT_COMPARE0 //Interuptvektor, siehe Tabelle
SIGNAL(SIG_OUTPUT_COMPARE0)
{
534: 1f 92 push r1
536: 0f 92 push r0
538: 0f b6 in r0, 0x3f ; 63
53a: 0f 92 push r0
53c: 11 24 eor r1, r1
53e: 2f 93 push r18
540: 8f 93 push r24
542: 9f 93 push r25
544: af 93 push r26
546: bf 93 push r27
548: ef 93 push r30
54a: ff 93 push r31
54c: cf 93 push r28
54e: df 93 push r29
550: cd b7 in r28, 0x3d ; 61
552: de b7 in r29, 0x3e ; 62
{
if (Izeit_1 <= 10000)
554: 80 91 72 00 lds r24, 0x0072
558: 90 91 73 00 lds r25, 0x0073
55c: 27 e2 ldi r18, 0x27 ; 39
55e: 81 31 cpi r24, 0x11 ; 17
560: 92 07 cpc r25, r18
562: 50 f4 brcc .+20 ; 0x578 <__vector_19+0x44>
Izeit_1 ++; //Zeitstand Interupt-Timer läuft von 1 .. 10 000
564: 80 91 72 00 lds r24, 0x0072
568: 90 91 73 00 lds r25, 0x0073
56c: 01 96 adiw r24, 0x01 ; 1
56e: 90 93 73 00 sts 0x0073, r25
572: 80 93 72 00 sts 0x0072, r24
576: 04 c0 rjmp .+8 ; 0x580 <__vector_19+0x4c>
else
Izeit_1 = 0;
578: 10 92 73 00 sts 0x0073, r1
57c: 10 92 72 00 sts 0x0072, r1
}
{ // von hier bis Ende (LED2 toggeln) nur Testphase
if (Izeit_1 == 1)
580: 80 91 72 00 lds r24, 0x0072
584: 90 91 73 00 lds r25, 0x0073
588: 81 30 cpi r24, 0x01 ; 1
58a: 91 05 cpc r25, r1
58c: 41 f4 brne .+16 ; 0x59e <__vector_19+0x6a>
PORTC ^= (1<<PC2); //LED3 toggeln alle Sekunde
58e: a5 e3 ldi r26, 0x35 ; 53
590: b0 e0 ldi r27, 0x00 ; 0
592: e5 e3 ldi r30, 0x35 ; 53
594: f0 e0 ldi r31, 0x00 ; 0
596: 90 81 ld r25, Z
598: 84 e0 ldi r24, 0x04 ; 4
59a: 89 27 eor r24, r25
59c: 8c 93 st X, r24
}
PORTC ^= (1<<PC1); //LED2 toggeln jeden Interrupt
59e: a5 e3 ldi r26, 0x35 ; 53
5a0: b0 e0 ldi r27, 0x00 ; 0
5a2: e5 e3 ldi r30, 0x35 ; 53
5a4: f0 e0 ldi r31, 0x00 ; 0
5a6: 90 81 ld r25, Z
5a8: 82 e0 ldi r24, 0x02 ; 2
5aa: 89 27 eor r24, r25
5ac: 8c 93 st X, r24
5ae: df 91 pop r29
5b0: cf 91 pop r28
5b2: ff 91 pop r31
5b4: ef 91 pop r30
5b6: bf 91 pop r27
5b8: af 91 pop r26
5ba: 9f 91 pop r25
5bc: 8f 91 pop r24
5be: 2f 91 pop r18
5c0: 0f 90 pop r0
5c2: 0f be out 0x3f, r0 ; 63
5c4: 0f 90 pop r0
5c6: 1f 90 pop r1
5c8: 18 95 reti
000005ca <main>:
}
/* ============================================================================== */
// ------------------------------------------------------------------
/*### Hauptschleife ###*/
int main(void)
#### dies gelöscht wegen begrenzter Posting-länge
00000746 <_exit>:
746: ff cf rjmp .-2 ; 0x746 <_exit>
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