Code:
/* >> Diese ersten 2 Zeilen können zum Compilieren entfernt werden (muss nicht)
Sicherung 18dez07 1222 nach Datei ..C1..\2_drehzahlen\2_drehzahlen-x23ok.c
===================================================================================
========== Beachte: printout aus AVRStudio geht (nur) bis col 85 ==================
Target MCU : ATmega16
Target Hardware : RNControl
Target cpu-frequ. : 16 MHz, externer Quarzoszillator
===================================================================================
Enthaltene Routinen:
static inline void setportdon/~off
void ext_int_init (void) // ISR ext1+2 initialisieren <<< offen
void tmr_int_init (void) // Timer ISR initialisieren <<< offen
################################# diese beiden Routinen sind ISR
Timer fehlen
void USART_Init( unsigned int baud )
void sendchar(unsigned char c)
void sendUSART(char *s)
void Motst_aufab(void) // Mot li+re, vor+zur, aufab
SIGNAL (SIG_INTERRUPT0) // ISR Motor/Speed1
SIGNAL (SIG_INTERRUPT1) // ISR Motor/Speed2
int main(void)
===================================================================================
*** Versionsgeschichte:
====================
x23 18dez07 12:22 x21 wieder übernommen und ISR für Timer0 umbenannt von
SIGNAL(SIG_OVERFLOW0) nach SIGNAL(SIG_OUTPUT_COMPARE0) OK
x22 18dez07 12:05ff alles zusammenstreichen bis auf die "Grundversion" mit
TMR_0_ ... und so 12:05 geht nix
x21 18dez07 11:53
Nachtrag aus x14. Test: TMR_0_init() + sei() <==> dann läuft nix mehr :(
x20 17dez07 23:43ff
Nachtrag der Berichtigungen aus der Testversion 2_drehzahlen-xxxok.c
x14 18dez07 10:17 Bessere Dokumentation in TMR_0_init, LED auf PD4 wird getoggelt
x12 18dez07 00:22 Läuft mit der richtigen Frequenz
xxxok 17dez07 23:40 Testversion mit ordentlichem Interrupt - Frequenz stimmt nicht
x11 17dez07 17:mmff Test - seltsame Ergebnisse - Timer timt nicht
x10 17dez07 15:43 Erster Codeausbau fertig zum Test (sichern und LED-Test mit
dem Timer0
18dez07 00:04 - - läuft noch nicht
x01 16dez07 23:42 Sichern des ersten Standes - ohne Timer-Interrupt-Routine
x00 16dez07 14:30ff erster Aufbau
===================================================================================
*** Aufgabenstellung : Messen von 2 Motordrehzahlen
Es werden Impulse von zwei Gabellichtschranken am µC erfasst. Daraus werden
zwei Drehzahlen errechnet.
Drehzahlbereich von 0 (Stillstand) bis 1kHz (60 000 Upm)
Grundlage wird ein Timerinterrupt mit
Original: ...C1..\C-motst_x10\C_motst_x21_OK.c
===================================================================================
*/
/* ============================================================================== */
#include <stdlib.h>
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
/* Beachte C:\Programme\WinAVR-20070525\avr\include\avr\iom16.h */
#include "motstlib_x10_jwt.h"
#define MCU = ATMega16
// Mit Quarz 16 Mhz-CPU
#define F_CPU 16000000
#define BAUD 38400
#define UBRR (unsigned int)(F_CPU / BAUD / 16 - 0.5)
/* ============================================================================== */
/* Interrupt-Handler und -Adressen
Address Labels Code Comments
siehe C:\Programme\WinAVR-20070525\avr\include\avr\iom16.h sowie
Interruptvektoren/-vektortabelle in *doc2466, S 45+46 von AVR */
/*### Variablenliste, global ###*/
// uint8_t i=1, k=1, max=120, min=35;
uint8_t i=1, kre=1, kli=1;
uint8_t min=15, max=122;
char id_MCU [30];
/* beachte: volatile! und Vorzeichenlos reicht für alle */
volatile uint16_t Iencdr1, Iencdr2; /* Counter für Encoder-ticks
Werden in der ISR hochgezählt und im main bei Gelegenheit
(welcher? - nach 5 sec?) - spätestens aber beim Fahrtrichtungswechsel
auf Null gesetzt. DAnn aber die Werte musv+musi entsprechend anpassen */
volatile uint16_t Iz_ysecv1, Iz_ysecv2; /* Zeitmarke "µsec"
des vorletzten Interrupts in der Einheit 100 Mikrosekunden. Ist der Wert des
hochlaufenden Timers zum Interruptzeitpunkt i-1 */
volatile uint16_t Iz_yseci1, Iz_yseci2; /* Zeitmarke "µsec"
des letzten Interrupts in der Einheit 100 Mikrosekunden. Ist der Wert des
hochlaufenden Timers zum Interruptzeitpunkt i (letzter Interrupt) */
volatile uint16_t Iz_diff1, Iz_diff2; /* Zeitdifferenz
Beim Abarbeiten des Interrupts wird yseci mit time1 belegt und diff aus der
Differenz yseci-ysecv errechnet. Danach wird yseci nach ysecv kopiert.
Im main wird aus diff die Drehzahl berechnet. */
volatile uint16_t Izeit_1; /* Timer läuft hoch
Die Interruptroutine läuft mit 10 kHz (Möglicherweise sind 100 kHz besser)
Beim Start des Timers läuft der Zähler time1 hoch und wird nach 5 sec -
also beim Wert 50 000 - wieder auf Null gesetzt. Dabei werden die Werte
ysecv und yseci angepasst */
/* ============================================================================== */
// ### Portroutinen und waitms aus RNContr Demo C
// *### Ports setzen auf HIGH/LOW ###
static inline void setportdon(const uint8_t n)
{PORTD |= (1<<n);} //set PORTD.n high
static inline void setportdoff(const uint8_t n)
{PORTD &= ~(1<<n);} //set PORTD.n low
static inline void setportcon(const uint8_t n)
{PORTC |= (1<<n);} //set PORTC.n high
static inline void setportcoff(const uint8_t n)
{PORTC &= ~(1<<n);} //set PORTC.n low
/*### Senden per USART - RS232-Kommunikation ###*/
/*Zum senden von Zeichen im Hauptprogramm entweder
char irgendwas[] = "meintext";
sendUSART(irgendwas); oder direkt
sendUSART("meinText"); verwenden. */
/*
===================================================================================
Dieser Codeschnipsel ähnlich 2313-doc, S 121 */
void USART_Init( unsigned int baud )
{ // Set baud rate
UBRRH = (unsigned char)(baud>>8);
UBRRL = (unsigned char)baud; // Enable receiver and transmitter
UCSRB = (1<<RXEN)|(1<<TXEN); // Set frame format: 8data, 2stop bit
UCSRC = (3<<UCSZ0);
}
// ------------------------------------------------------------------
void sendchar(unsigned char c)
{
while(!(UCSRA & (1<<UDRE))) //Warten, bis Senden möglich ist
{
}
UDR = c; //schreibt das Zeichen aus 'c' auf die Schnittstelle
}
// ------------------------------------------------------------------
void sendUSART(char *s) //*s funktiniert wie eine Art Array - auch bei
// einem String werden die Zeichen (char)
// einzeln ausgelesen - und auf die
// Sendeschnittstelle übertragen
{
while(*s)
{
sendchar(*s);
s++;
}
}
/*### Motortest mit tiny2313 auf exp2313-232/2 mit motL293-aufsteck/1
Anschluss (1+3) als negativ (schwarz), Anschluss (2+4) als positiv
hier für m16/RNControl
============================================================================== */
void Motst_aufab(void) // Mot li+re, vor+zur, aufab
{
char worti[5], wortkli[5], wortkre[5];
Mlinksvor();
Mrechtsvor();
setPWMlinks(0);
setPWMrechts(0);
waitms(40);
sendUSART("\r\nMotortest ~x21\r\n");
sendUSART("PWM-Stellwerte\r\n");
sendUSART("_n__li__re\r\n");
for(uint16_t i=10; i<199; i=i+1)
{
kre=i;
kli=i+2;
setPWMlinks(kli);
setPWMrechts(kre);
waitms(1000);
utoa(i, worti, 10);
utoa(kli, wortkli, 10);
utoa(kre, wortkre, 10);
sendUSART(worti);sendUSART(" ");
sendUSART(wortkli);sendUSART(" ");
sendUSART(wortkre);sendUSART("\r\n");
}
waitms(1000);
/* sendUSART("tiny2313\r\n");
sendUSART("PWM-Stellwerte\r\n");
sendUSART("_n__li__re\r\n");
Ausgeblendet wegen Speicherplatzbedarf */
for(uint16_t i=199; i>10; i=i-1)
{
kre=i;
kli=i+2;
setPWMlinks(kli);
setPWMrechts(kre);
waitms(1000);
// utoa(i, worti, 10);
// utoa(kli, wortkli, 10);
// utoa(kre, wortkre, 10);
// sendUSART(worti);sendUSART(" ");
// sendUSART(wortkli);sendUSART(" ");
// sendUSART(wortkre);sendUSART("\r\n");
}
setPWMlinks(0);
setPWMrechts(0);
Mlinksstop();
Mrechtsstop();
waitms(300);
}
/* ============================================================================== */
/* =================================================================================
##### Hier ISR und ISR - Initialisierung(en)
================================================================================= */
/* === Initialisierung fuer EXT_INT0/1 auf Pin 16+17/mega16(32) ==================
$002 jmp SIG_INTERRUPT0 ; IRQ0 Handler und
$004 jmp SIG_INTERRUPT1 ; IRQ1 Handler */
void XTI_01_init( void )
{ //Initialisiere beide Interrupts auf rising edge
// d.h. MCUCR ISC00,01,10+11 auf 1 (doc,S68)
MCUCR |= (1<<ISC11)|(1<<ISC10)|(1<<ISC01)|(1<<ISC00);
GICR |= (1<<INT1)|(1<<INT0); // und erlaube diese I´s in GICR
}
/* ============================================================================== */
/* === Initialisierung fuer Timer mega16(32) =====================================
SIGNAL (SIG_OVERFLOW0)
Beachte zu TIMSK:
OCIE2 TOIE2 TICIE1 OCIE1A OCIE1B TOIE1 OCIE0 TOIE0 TIMSK
Read/Write R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W
Initial Value 0 0 0 0 0 0 0 0
RNControl 0 0 1 1 1 1 0 0 hex 3c
###>>> dieser Wert wird GESETZT, d.h. Bit 0, 1, 6 und 7 gehen auf NULL.
Hier wird: TIMSK |= (1<<OCIE0) mit ODER! eingeführt, d.h.
1
*/
void TMR_0_init( void )
{ //Initialisiere 8-Bit-Timer auf 10 kHz
TCCR0 |= (1<<CS01 | 1<<CS00); // Prescaler 64 / Clock <- CPU
TCCR0 |= (1<<WGM01 | 0<<WGM00); // Timer im CTC-Mode
OCR0 = 25; // Preset 25 für 100µs bei 16Mhz
TIMSK |= (1<<OCIE0); // Compare Match IRQ
}
/* ============================================================================== */
/* === Nicht unterbrechbare ISR für EXT_INT0 auf Pin 16/PD2/mega16(32) ======== */
/* Routine setzt einfach einen Zähler hoch. Der Zähler wird im main
ausgelesen ##>> cli/sei setzen <<## und nach 2 (od. 5) hunderstel Sekunden
auf den Speicher WEG_L/_R vorzeichenrichtig aufaddiert und dann zurückgesetzt.
##>> Beim Richtungswechsel (cli/sei) wird der Zähler ausgelesen und genullt,
damit ist eine saubere Wegmessung möglich.
Der zugehörige Motor auf RNControl auf PB0/PB1 = li,re und PD5 Geschwind.
Der alternat. Motor auf RNControl auf PC7/PC6 = li,re und PB4 PWM/Geschw.
$002 jmp EXT_INT0 ; IRQ0 Handler */
SIGNAL(SIG_INTERRUPT0)
{
Iencdr1 ++; //zähle Counter/encoder 1 hoch
Iz_yseci1 = Izeit_1; //Weise musi den akt. Timerwert zu
Iz_diff1 = Iz_yseci1-Iz_ysecv1; //Neue Zeit-Differenz1 ausrechnen
Iz_ysecv1 = Iz_yseci1; //der aktuelle Zeitwert wird "Alter"
}
/* ============================================================================== */
/* ============================================================================== */
/* === Nicht unterbrechbare ISR für EXT_INT1 auf Pin 17/PD3/mega16(32) ======== */
/* Routine setzt einfach einen Zähler hoch.
Sonst wie ISR für EXT_INT0 für Motor auf PC7/PC6 = li,re und PB4 PWM/Geschw.
$004 jmp EXT_INT1 ; IRQ1 Handler */
SIGNAL(SIG_INTERRUPT1)
{
Iencdr2 ++; //zähle Counter/encoder 2 hoch
Iz_yseci2 = Izeit_1; //Weise Iz_yseci den akt. Timerwert zu
Iz_diff2 = Iz_yseci2-Iz_ysecv2; //Neue Zeit-Differenz2 ausrechnen
Iz_ysecv2 = Iz_yseci2; //der aktuelle Zeitwert wird "Alter"
}
/* ============================================================================== */
/* ============================================================================== */
/* === Nicht unterbrechbare ISR für timer ====================================== */
/* Diese Routine zählt hoch im Takt 10 kHz.setzen.
Dieser Wert wird von den beiden anderen ISR ausgelesen und den Werten
*/
// SIGNAL(SIG_OVERFLOW0)
// #define SIG_OUTPUT_COMPARE0 //Interuptvektor, siehe Tabelle
SIGNAL(SIG_OUTPUT_COMPARE0)
{
Izeit_1 ++; //Zeitstand des Interupt-Timers
PORTC ^= (1 << PC1); //LED toggeln
}
/* ============================================================================== */
// ------------------------------------------------------------------
/*### Hauptschleife ###*/
int main(void)
{
// DDRB=0x3f; // 0011 1111 -> Ports B für Motor als Ausgänge
// DDRD=0x08; // 0000 1000 -> PortsD 3 als Ausgang
/* Im Unterschied zur Vorlage (für tiny2313 ist dieser Code für den ATMega16
auf RNControl <==> nimm dortige Initialisierungen mit folgender Änderung
Encoder-Eingang 1 PortA1
Encoder-Eingang 2 PortA2
*/
/*###Initialisierungsphase### Direkt aus RNContorl-test.c importiert*/
//Pins bzw. Ports als Ein-/Ausgänge konfigurieren
DDRA |= 0x00; //00000000 -> alle Analogports als Eingänge
DDRB |= 0x03; //00000011 -> PB0 und PB1 Kanäle des rechten Motors
DDRC |= 0xFF; //11111111 -> PC6 und PC7 linker Mot, Rest LEDs/Lauflicht
DDRD |= 0xB0; //10110000 -> D4 PWM linker Motors, PD5 rechter Mot
//Initialisierungen
setportcon(0); setportcon(1); setportcon(2); setportcon(3);
setportcon(4); setportcon(5); setportcon(6); setportcon(7); //LEDs aus
setportdoff(7); //Speaker aus
init_timer1(); //Initialisierung Timer für PWM
USART_Init(UBRR); //USART initialisieren
TMR_0_init(); //Initialisiere den Timer0-Interrupt (10 kHz)
sei(); //Globalen Interrupt freigeben
for(i=0; i<20; i++)
{
setportcoff(3); //2 sek blinken nach dem Reset - damit man
waitms(15); // kurze resets besser erkennt
setportcon(3);
waitms(85);
}
for(;;){
setportcoff(3);
waitms(1000);
setportcon(3);
waitms(1000);
/* Mlinksstop();
Mrechtsstop();
setPWMlinks(0);
setPWMrechts(0);
Motst_aufab(); */
}
}
die lief aber nur ohne Interrupt (die Quelle ist relativ "roh", sorry).
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