Schönen Abend, Hubert.G,
seit dem 10. Nov. läuft bei mir:
AVR Studio 4.13.557 Service Pack 1
GUI Version 4, 13, 0, 557
und
WinAVR 2007 0525
davor hatte ich (am 09. Nov. 07 von sourceforge.net geholt und installiert):
AVR Studio 4.12.460
GUI Version 4, 12, 0, 460
mit Servicepack 2
das lief aber garnicht stabil bei mir.
Ach - mit dem kompletten Code wollte ich den Thread nicht zumüllen. So toll ist der nicht (blos viele Kommentare, weil ich mir so wenig merken kann).
In Assembler hatte ich immer (na ja, gelegentlich) im AVRStudio mit dem Debugger ganz gut Fehlersuche praktiziert. Das hab ich mit C auch schon versucht - da läuft der CPU-Lüfter so schön hochCode:/* >> Diese ersten 2 Zeilen können zum Compilieren entfernt werden (muss nicht) Sicherung 19dez07 1654 nach Datei ..C1..\2_drehzahlen\2_drehzahlen-x26.c =================================================================================== ========== Beachte: printout aus AVRStudio geht (nur) bis col 85 ================== Target MCU : ATmega16 Target Hardware : RNControl Target cpu-frequ. : 16 MHz, externer Quarzoszillator =================================================================================== Enthaltene Routinen: #include "mlib-M16_x10_jwt.h" static inline void setportd(c)on(off) void Motst_aufab(void) // Mot li+re, vor+zur, aufab void XTI_01_init( void ) // ISR external Intrrpt 0+1 initialisieren void TMR_0_init( void ) // ISR Timer0 initialisieren SIGNAL (SIG_INTERRUPT0) // ISR Motor/Speed1 erfassen SIGNAL (SIG_INTERRUPT1) // ISR Motor/Speed2 erfassen SIGNAL(SIG_OUTPUT_COMPARE0) // Timer0 ISR, Zeitmarke hochzählen int main(void) =================================================================================== *** Versionsgeschichte: ==================== x26 19dez07 16:54 Test: Zähle in ISR SIG_INTERRUPT0 Iencodr1 hoch und zünde LED auf PortC3 wenn er auf 5000 ist LED auf PC4 toggeln bei jedem Interrupt0 und PC5 toggeln bei jedem Interrupt1 ### nix x25 18dez07 18:12 Zustand: ISR OUTPUT_COMPARE0 toggelt LED 2 + 5, MotorPWM läuft, Start-LED läuft..... ### Library MUSS M16conform sein ### x23b 18dez07 15:34 erstellt nach x24, durch x23 ohne USART+sound OK mit "alter" motstlib_x10_jwt.h. Motorroutinen laufen (lt. Oskar). x24 18dez07 14:50 UART und sound läuft nicht korrekt mit ISR => gestrichen => ABER jetzt ist natürlich die Datenerkennung nicht mehr möglich. Läuft nicht mit motstlib_x20_jwt x23 18dez07 12:22 x21 wieder übernommen und ISR für Timer0 umbenannt von SIGNAL(SIG_OVERFLOW0) nach SIGNAL(SIG_OUTPUT_COMPARE0) OK x22 18dez07 12:05ff alles zusammenstreichen bis auf die "Grundversion" mit TMR_0_ ... und so 12:05 geht nix x21 18dez07 11:53 Nachtrag aus x14. Test: TMR_0_init() + sei() <==> dann läuft nix mehr :( x20 17dez07 23:43ff Nachtrag der Berichtigungen aus der Testversion 2_drehzahlen-xxxok.c x14 18dez07 10:17 Bessere Dokumentation in TMR_0_init, LED auf PD4 wird getoggelt x12 18dez07 00:22 Läuft mit der richtigen Frequenz xxxok 17dez07 23:40 Testversion mit ordentlichem Interrupt - Frequenz stimmt nicht x11 17dez07 17:mmff Test - seltsame Ergebnisse - Timer timt nicht x10 17dez07 15:43 Erster Codeausbau fertig zum Test (sichern und LED-Test mit dem Timer0 18dez07 00:04 - - läuft noch nicht x01 16dez07 23:42 Sichern des ersten Standes - ohne Timer-Interrupt-Routine x00 16dez07 14:30ff erster Aufbau =================================================================================== *** Aufgabenstellung : Messen von 2 Motordrehzahlen Es werden Impulse von zwei Gabellichtschranken am µC erfasst. Daraus werden zwei Drehzahlen errechnet. Drehzahlbereich von 0 (Stillstand) bis 1kHz (60 000 Upm) Grundlage wird ein Timerinterrupt mit Original: ...C1..\C-motst_x10\C_motst_x21_OK.c =================================================================================== */ /* ============================================================================== */ #include <stdlib.h> #include <avr/io.h> #include <avr/interrupt.h> /* Beachte C:\Programme\WinAVR-20070525\avr\include\avr\iom16.h */ #include "mlib-M16_x10_jwt.h" #define MCU = ATMega16 // Mit Quarz 16 Mhz-CPU #define F_CPU 16000000 /* ============================================================================== */ /* Interrupt-Handler und -Adressen Address Labels Code Comments siehe C:\Programme\WinAVR-20070525\avr\include\avr\iom16.h sowie Interruptvektoren/-vektortabelle in *doc2466, S 45+46 von AVR */ /*### Variablenliste, global ###*/ uint8_t i=1, kre=1, kli=1; uint8_t min=15, max=122; /* beachte: volatile! und Vorzeichenlos reicht für alle */ volatile uint16_t Iencdr1, Iencdr2; /* Counter für Encoder-ticks Werden in der ISR hochgezählt und im main bei Gelegenheit (welcher? - nach 5 sec?) - spätestens aber beim Fahrtrichtungswechsel auf Null gesetzt. DAnn aber die Werte musv+musi entsprechend anpassen */ volatile uint16_t Iz_ysecv1, Iz_ysecv2; /* Zeitmarke "µsec" des vorletzten Interrupts in der Einheit 100 Mikrosekunden. Ist der Wert des hochlaufenden Timers zum Interruptzeitpunkt i-1 */ volatile uint16_t Iz_yseci1, Iz_yseci2; /* Zeitmarke "µsec" des letzten Interrupts in der Einheit 100 Mikrosekunden. Ist der Wert des hochlaufenden Timers zum Interruptzeitpunkt i (letzter Interrupt) */ volatile uint16_t Iz_diff1, Iz_diff2; /* Zeitdifferenz Beim Abarbeiten des Interrupts wird yseci mit time1 belegt und diff aus der Differenz yseci-ysecv errechnet. Danach wird yseci nach ysecv kopiert. Im main wird aus diff die Drehzahl berechnet. */ volatile uint16_t Izeit_1; /* Timer läuft hoch Die Interruptroutine läuft mit 10 kHz (Möglicherweise sind 100 kHz besser) Beim Start des Timers läuft der Zähler time1 hoch und wird nach 5 sec - also beim Wert 50 000 - wieder auf Null gesetzt. Dabei werden die Werte ysecv und yseci angepasst */ /* ============================================================================== */ // ### Portroutinen und waitms aus RNContr Demo C // *### Ports setzen auf HIGH/LOW ### static inline void setportdon(const uint8_t n) {PORTD |= (1<<n);} //set PORTD.n high static inline void setportdoff(const uint8_t n) {PORTD &= ~(1<<n);} //set PORTD.n low static inline void setportcon(const uint8_t n) {PORTC |= (1<<n);} //set PORTC.n high static inline void setportcoff(const uint8_t n) {PORTC &= ~(1<<n);} //set PORTC.n low /*### Motortest mit tiny2313 auf exp2313-232/2 mit motL293-aufsteck/1 Anschluss (1+3) als negativ (schwarz), Anschluss (2+4) als positiv ============================================================================== */ void Motst_aufab(void) // Mot li+re, vor+zur, aufab { Mlinksvor(); Mrechtsvor(); setPWMlinks(0); setPWMrechts(0); waitms(40); for(uint16_t i=10; i<199; i=i+1) { kre=i; kli=i+2; setPWMlinks(kli); setPWMrechts(kre); waitms(1000); } waitms(1000); for(uint16_t i=199; i>10; i=i-1) { kre=i; kli=i+2; setPWMlinks(kli); setPWMrechts(kre); waitms(1000); } setPWMlinks(0); setPWMrechts(0); Mlinksstop(); Mrechtsstop(); waitms(300); } /* ============================================================================== */ /* ================================================================================= ##### Hier ISR und ISR - Initialisierung(en) ================================================================================= */ /* === Initialisierung fuer EXT_INT0/1 auf Pin 16+17/mega16(32) ================== $002 jmp SIG_INTERRUPT0 ; IRQ0 Handler und $004 jmp SIG_INTERRUPT1 ; IRQ1 Handler */ void XTI_01_init( void ) { //Initialisiere beide Interrupts auf rising edge // d.h. MCUCR ISC00,01,10+11 auf 1 (doc,S68) MCUCR |= (1<<ISC11|1<<ISC10|1<<ISC01|1<<ISC00); GICR |= (1<<INT1|1<<INT0); // und erlaube diese I´s in GICR } /* ============================================================================== */ /* === Initialisierung fuer Timer mega16(32) ===================================== SIGNAL (SIG_OVERFLOW0) Beachte zu TIMSK: OCIE2 TOIE2 TICIE1 OCIE1A OCIE1B TOIE1 OCIE0 TOIE0 TIMSK Read/Write R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W Initial Value 0 0 0 0 0 0 0 0 RNControl 0 0 1 1 1 1 0 0 hex 3c ###>>> dieser Wert wird GESETZT, d.h. Bit 0, 1, 6 und 7 gehen auf NULL. Hier wird: TIMSK |= (1<<OCIE0) mit ODER! eingeführt, d.h. 1 */ void TMR_0_init( void ) { //Initialisiere 8-Bit-Timer auf 10 kHz TCCR0 |= (1<<CS01 | 1<<CS00); // Prescaler 1/64 / Clock <- CPU TCCR0 |= (1<<WGM01 | 0<<WGM00); // Timer im CTC-Mode OCR0 = 25; // Preset 25 für 100µs bei 16Mhz TIMSK |= (1<<OCIE0); // Compare Match IRQ } /* ============================================================================== */ /* === Nicht unterbrechbare ISR für EXT_INT0 auf Pin 16/PD2/mega16(32) ======== */ /* Routine setzt einfach einen Zähler hoch. Der Zähler wird im main ausgelesen ##>> cli/sei setzen <<## und nach 2 (od. 5) hunderstel Sekunden auf den Speicher WEG_L/_R vorzeichenrichtig aufaddiert und dann zurückgesetzt. ##>> Beim Richtungswechsel (cli/sei) wird der Zähler ausgelesen und genullt, damit ist eine saubere Wegmessung möglich. Der zugehörige Motor auf RNControl auf PB0/PB1 = li,re und PD5 Geschwind. Der alternat. Motor auf RNControl auf PC7/PC6 = li,re und PB4 PWM/Geschw. $002 jmp EXT_INT0 ; IRQ0 Handler */ SIGNAL(SIG_INTERRUPT0) { Iencdr1 ++; //zähle Counter/encoder 1 hoch Iz_yseci1 = Izeit_1; //Weise musi den akt. Timerwert zu Iz_diff1 = Iz_yseci1-Iz_ysecv1; //Neue Zeit-Differenz1 ausrechnen Iz_ysecv1 = Iz_yseci1; //der aktuelle Zeitwert wird "Alter" { if (Iencdr1 == 5000); PORTC ^= (1<<PC3); //LED4 toggeln alle 5000 Interrupts } PORTC ^= (1<<PC4); //LED5 toggeln bei JEDEM Interrupt } /* ============================================================================== */ /* ============================================================================== */ /* === Nicht unterbrechbare ISR für EXT_INT1 auf Pin 17/PD3/mega16(32) ======== */ /* Routine setzt einfach einen Zähler hoch. Sonst wie ISR für EXT_INT0 für Motor auf PC7/PC6 = li,re und PB4 PWM/Geschw. $004 jmp EXT_INT1 ; IRQ1 Handler */ SIGNAL(SIG_INTERRUPT1) { Iencdr2 ++; //zähle Counter/encoder 2 hoch Iz_yseci2 = Izeit_1; //Weise Iz_yseci den akt. Timerwert zu Iz_diff2 = Iz_yseci2-Iz_ysecv2; //Neue Zeit-Differenz2 ausrechnen Iz_ysecv2 = Iz_yseci2; //der aktuelle Zeitwert wird "Alter" PORTC ^= (1<<PC5); //LED6 toggeln bei JEDEM Interrupt } /* ============================================================================== */ /* ============================================================================== */ /* === Nicht unterbrechbare ISR für timer ====================================== */ /* Diese Routine zählt hoch im Takt 10 kHz.setzen. Dieser Wert wird von den beiden anderen ISR ausgelesen und den Werten */ // SIGNAL(SIG_OVERFLOW0) // #define SIG_OUTPUT_COMPARE0 //Interuptvektor, siehe Tabelle SIGNAL(SIG_OUTPUT_COMPARE0) { { if (Izeit_1 <= 10000) Izeit_1 ++; //Zeitstand Interupt-Timer läuft von 1 .. 10 000 else Izeit_1 = 0; } { // von hier bis Ende (LED2 toggeln) nur Testphase if (Izeit_1 == 1) PORTC ^= (1<<PC2); //LED3 toggeln alle Sekunde } PORTC ^= (1<<PC1); //LED2 toggeln jeden Interrupt } /* ============================================================================== */ // ------------------------------------------------------------------ /*### Hauptschleife ###*/ int main(void) { // DDRB=0x3f; // 0011 1111 -> Ports B für Motor als Ausgänge // DDRD=0x08; // 0000 1000 -> PortsD 3 als Ausgang /* Im Unterschied zur Vorlage (für tiny2313 ist dieser Code für den ATMega16 auf RNControl <==> nimm dortige Initialisierungen mit folgender Änderung Encoder-Eingang 1 PortA1 Encoder-Eingang 2 PortA2 */ /*###Initialisierungsphase### Direkt aus RNContorl-test.c importiert*/ //Pins bzw. Ports als Ein-/Ausgänge konfigurieren DDRA |= 0x00; //00000000 -> alle Analogports als Eingänge DDRB |= 0x03; //00000011 -> PB0 und PB1 Kanäle des rechten Motors DDRC |= 0xFF; //11111111 -> PC6 und PC7 linker Mot, Rest LEDs/Lauflicht DDRD |= 0xB0; //10110000 -> D4 PWM linker Motors, PD5 rechter Mot //Initialisierungen setportcon(0); setportcon(1); setportcon(2); setportcon(3); setportcon(4); setportcon(5); setportcon(6); setportcon(7); //LEDs aus // setportdoff(7); //Speaker aus init_timer1(); //Initialisierung Timer für PWM // USART_Init(UBRR); //USART initialisieren TMR_0_init(); //Initialisiere den Timer0-Interrupt (10 kHz) sei(); //Globalen Interrupt freigeben for(i=0; i<20; i++) { setportcoff(0); //2 sek blinken mit LED3 nach dem Reset - waitms(15); // damit man kurze resets besser erkennt setportcon(0); waitms(85); } for(;;){ setportcoff(0); waitms(1000); setportcon(0); waitms(1000); Mlinksstop(); Mrechtsstop(); setPWMlinks(0); setPWMrechts(0); Motst_aufab(); } }oder
? - aber ich bin meist nicht auf die Breakpoints gekommen. Da ich im letzten Monat eine Festplatte (Klar, die C
Danke für die Mühe, (und sorry, ich muss zu einer Abendveranstaltung)
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