örtliche, möglichst präzise Lokalisierung

[Ceos]

Habt ihr eine Idee wie ich einen Asuro auf einem begrenztem Feld (so 4x4m dacht ich) lokalisieren kann ? Die Ausrichtung des Asuro mach ich mittels cmps03 (aber eventuell kann man das mit der lokalisierung verknüpfen) ... GPS fällt mal flach wegen seiner Auflösung .... aber wie kann ich noch möglichst effektiv den Asuro lokalisieren ... es dürfen sich ja auch möglichst keine Fehler addieren, deshalb ist Odometrie denkbar ungünstig !!!

[PicNick]

IR-Baken und Varianten von Kreuzpeilung sind recht effektiv.

[jeffrey]

hi,
oder mit ner cam und bilderkennung auf nem externen rechner.
mfg jeffrey

[Ceos]

IR-Baken und Varianten von Kreuzpeilung sind recht effektiv.

das erste versteh ich net, wie mir das beim lokalisieren hilft ... ausserdem sind die Sensoren des ASuro beschränkt .... zum 2ten find ich sehr interessant, wie könnte man das bewerkstelligen .... zur Webcam ... wird schlecht gehen, da müsste ich noch bildanalyse betreiben .... das iss ausser dem rahmen

[jeffrey]

hi,

ausserdem sind die Sensoren des ASuro beschränkt

ich glaub mit den asuro-standart-sensoren kannst ees knicken.
mfg jeffrey

[Ceos]

standard iss so ne sache, man kann einzelne dinge "umbiegen" und nutzen ... aber IR-baken scheinen mir 1tens ungenau und 2tens kollidieren sie sicher mit der kommunikation zum PC .... die kreuzpeilung interessiert mich aber stark .... die umgebung sollte skallierbar sein und ein laptop/pocketPC steht mir zur kontrolle zur verfügung ... aber kamera fällt flach, da ich keine laborbedingungen herstelen kann und die fehlerrate warscheinlich zu hoch ist ... ich lasse mich aber gern eines besseren belehren .... wenn du mir verrätst wie ich mit den bildern die position des asuro feststellen kann


ne konkrete idee zur bildverarbeitung hätte ich ja schon, ich montiere auf den asuro einen 15cm langen 2cm dicken stab, 2 farbig rot/blau um die ausrichtung und fahrtrichtung erkennen zu können, die kamera wird möglichst hochstehend aber nicht direkt über dem "gelände" platziert... hättest du da eventuell nen konkreten vorschlag wie ich das angehen könnte ?

[oberallgeier]

... da müsste ich noch bildanalyse betreiben .... das iss ausser dem rahmen

Das machen heute schon Oberschüler - und es ist ein prächtiges Projekt.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...+triangulation
Einfach Klasse, klasse einfach, richtig pfiffig.

[Ceos]

ich hab den post vor dir editiert ... vielleicht denk ich zu kompliziert ... mal abgesehen davon das ich verdammt wenig zeit für die aktion habe und noch sehr viele andere Projekte im moment anstehen ... im moment Suche ich anstöße oder eventuell schon brauchbare ansätze um mich von odometrie und GPS lösen zu können

[PicNick]

z.B und in etwa:
Du hast drei IR Leds an bekannter, fixer Position.
Am Robby einen Sensor, der sich dreht.
Aus den Drehwinkeln, wo er etwas empfängt, kannst du deine Winkeln zu den IR's bestimmen und weißt, wo du bist.

[fumir]

schau mal bei wikipedia unter:
Differential Global Positioning System

damit kann man gps auf ne genauigkeit von bis zu +-1mm verbessern.
das wird wohl auch im straßenbau eingesetzt.