Ich habe mir gerade mit den 40T/R Ultraschallkapseln einen Ultraschallentfernungsmesser gebaut. Mit Reflektionen habe ich wenig Probleme. Ich warte zwischen zwei Messungen 100ms, sodass sich die alte Impulse tot gelaufen haben. (selbst bei geringeren Messintervallen hatte ich keine Probleme)

Mein Empfänger besteht aus einer Komperatorschaltung an einem Interruptpin eines Atmel µC (M32)

Der Sender hängt an zwei Portpins des Atmels und wird über die Pins umgepolt, was dann Ipulse mit 10Vss erzeugt.

Das Programm ist recht simpel aufgebaut.

Als erstes setze ich ein Flag, welches den Empfangs IRQ aktiviert. Danach wird ein ein Timer gestartet und dann 20 Rechteckimpulse mit 40kHz ausgesendet. Nun kann man ggf. andere Programmteile abarbeiten, bis das erste Echo den IRQ auslöst, der den Timerwert einliest.

Nun könnte man ggf. weitere Echos abwarten und ggf. auch auswerten oder den IRQ abschalten und alle weiteren Echos unterdrücken.

An meinem Fahrzeug sitzen die Kapseln ca. 2cm über dem Boden und erreichen eine Reichweite von 2m und mehr. (je nach Objekt.) Mein flach auf dem Boden liegendes kleines Handy wurde bis ca. 1,5m erkannt. Dein Würfel dürfte also bei 2m keine Probleme bereiten.

Es muss also kein DSP sein, wenn du nicht kontinuierlich senden willst und rundum nur Empfäger auswertest.

Mein US ist stark gerichtet, sodass Objekte die nicht direkt vor dem Sensor stehen, ignoriert werden. Dadurch, dass sich der Bot auf der Stelle dreht, lässt sich dann das Objekt orten und umfahren. (Meiner ist heute in einem Test, im Zickzack unter meinem Esstisch durch, wo 4 Stühle drum rum standen, ohne anzustoßen.)

MfG