die türme wären ja dann sozusagen wie ein übliches hochregallager organisiert.
du hast nen schlitten, der vor den türmen hin und her fahren kann (x-richtung).
daran nen schlitten der hoch und runter fahren kann (y-richtung).
daran dann nen schlitten der in den turm rein und raus fahren kann (z-richtung).

also im einfachsten fall legst du die CDs einfach auf seitlichen halterungen ab.
der greifer sind einfach zwei feste stangen die etwas dichter zusammen sind als die halterungen im turm.
das geht dann so:
- richtige x,y position anfahren (cd auswählen)
- greifer unter der cd in den turm einfahren (z-richtung)
- etwas mehr nach y fahren, um die cd von den turmhalterungen abzuheben.
- greifer aus dem turm rausfahren (-z richtung)
- den xy schlitten zum laufwerk fahren.
dann wirds schwierig:
die cd liegt auf den beiden stangen des greifers und soll ins laufwerk.
dafür fällt mir jetzt keine einfache lösung ein.

macht man das ganze mit unterdruck (cd von oben greifen, luftdruckanlage komplett mit auf dem greif-schlitten) dann ists einfacher: zum greifen den lüfter/pumpe einschalten.
wenn die cd über dem laufwerk schwebt, lüfter wieder ausschalten, cd fällt (1-2mm) ins laufwerk.
ich würde den luftdruckgreifer aber möglichst großflächig machen. dann benötigt man weniger druck (schonender für die cd, einfacher zu bauen), dafür mehr luftvolumen. das passt dann besser zu nem lüfter.
bei ner kleinflächigen ansaugung braucht man dagegen mehr druck, weniger luftvolumen und ist mit ner el. luftpumpe besser bedient.

ich mach dir gleich mal ne skitzze für so nen luftdruckgreifer, ich hab da ne einfach zu realisierende idee.