Entschuldigt bitte, dass ich diesen Thema nochmal aufwärme, aber die von Klingon77 gennante "Rocker-Bogie"-Aufhängung der NASA/JPL finde ich sehr interessant als Grundlage für einen etwas geländetauglicheren Roboter (natürlich in abgespeckter Form).

Mir ist nur eine Kleinigkeit nicht klar:
Beide "Rocker-Bogie"-Seiten sind mit einer Achse über ein Differential miteinander gegkoppelt. Die Achse sowie das Differential liegen im inneren des Chassis, d.h. das komplette Chassis wird nur von einer Achse getragen.

Foto eines Lego Nachbaus des Differentials:

Bild hier  


Seitenansicht des Lego Nachbaus:

Bild hier  

Mir ist nun aber unklar, wie das Chassis die Balance hält (ungefähr waagerecht bleibt)?
Theoretisch funktioniert diese dann nur, wenn der Schwerpunkt des Chassis näherungsweise unterhalb der Achse liegt, da es ja nur eine Achse gibt!? Andernfalls dreht/kippt das Chassis doch nach vorne bzw. hinten und schleift auf dem Boden!?

Hängt da eine tiefere mechanische Konstruktion zum halten der Balance dahinter (Differential ?), oder wird das wirklich nur über die Gewichtsverteilung der Einbauten im inneren des Chassis realisiert (Schwerpuntk näherungsweise unter der Achse)?

Hier nochmals ein Video, bei dem zu erkennen ist, wie das Chassis "die Balance" hält:

http://www.youtube.com/watch?v=fYYpCvlSq5c

Grüße
Thomas