Ah, ok, dann habe ich ja doch keinen Denkfehler drin, wäre mir jetzt auch echt peinlich gewesen
Hier mal noch der Code, wegen der +-320° wie ich oben in nem Post mal schrieb. Wäre toll wenn es vielleicht mal jemand durchschauen könnte. Programmiere auf einem MSP430, das Gyro ist wie gesagt, dass ADIS16250 von AD.
Gruss reflection
Hi
Tatsächlich. Meine Gleichung stimmt. Das Problem ist, nur ab einem Zentrifugal-Wert, der (auf die Achsen des Wagens angewendet) größer oder gleich der Hangabtriebskraft ist.
Da müsste es zwar noch einen Weg geben, aber mit Winkel sollte es doch wesentlich einfacher zu lösen sein.
VLG Tobi
http://www.tobias-schlegel.de
"An AVR can solve (almost) every problem" - ts
hi,
@tobi: nee, das geht nicht ohne gyro, weil sobald du den sensor kippst wirkt die zentrifugalkraft auch in richtung der z-achse. dadurch überlagert sie sich mit der erdbeschleunigung und die sind nicht mehr voneinander zu unterscheiden.
mfg jeffrey
Salu zusammen
Ich möchte nun mal versuchen einen externen Kondensator zu bestücken und vielleicht damit die Drift zu verringern. Der ADIS16250 bietet dies ja an. Die analoge Bandbreite kann somit vermindert werden. Ohne C ist sie ca. 50Hz. Was denkt ihr, auf welchen Wert soll ich sie reduzieren? Habt ihr da irgendwelche Erfahrungswerte?
Gruss reflection
also ich kenn diese beschleunigungssensoren ja nicht, aber die z-beschleunigung sollte bei nem fahrzeug, das nicht gekippt ist und über die straße fährt immer =0 sein, unabhängig vom erdfeld und der bewegung auf der straße. denn das fahrzeug wird ja eben in z-richtung nicht beschleunigt! sonst würde es ja fallen.
wenn das fahrzeug in schräglage geht, zeigt der z-sensor deshalb nur einen anteil der radialen beschleunigung an und kümmert sich nicht um die erdbeschleunigung.
von daher halte ich den gyro auch für sinnlos.
allerdings kann man mit gyro und den beschleunigungswerten auf den kurvenradius zurückrechnen. damit hat man also ne weitere information, die jedoch hier noch nicht angesprochen/gesucht war.
ich vermute mal, das diese sogenannten beschleunigungssensoren gar keine beschleunigung anzeigen, sondern die kraft die auf eine frei schwebende masse wirkt.
d.h. da drin ist ne masse an ner feder aufgehängt und der ausgang ist ein signal proportional zur auslenkung der feder. das ist aber nicht das selbe wie die beschleunigung des sensors! in dem fall zeigt der z-sensor natürlich nicht 0 an sondern die erdanziehungskraft (auf die testmasse im innern des sensors)
das macht aber auch nichts, denn man kann diesen konstanten wert (auto waagrecht) ja einfach abziehen und den sensor damit kalibrieren!
auch in diesem fall benötigt man keinen gyro.
ps. bau doch ein aktives fahrwerk ein, damit das fahrzeug gerade bleibt! damit hats dann auch gleich viel bessere fahreigenschaften, oder nicht?
Hallo
Also es ist ein Beschleunigungssensor der dynamische sowie statische Beschleunigung misst, daher brauche ich schon Gyros. Sonst weiss ich ja nicht welcher Teil statisch und welcher dynamisch ist. Kippe ich mein Auto sagen wir um 45°, dann teilt sich ja das 1ne g Erdbeschleunigung genau zu gleichen Teilen auf zwei Achsen auf. Fahre ich nun in eine Kurve, verändern sich die Werte, ich weiss aber nicht welcher Anteil dynamisch ist und welcher statisch.
Gruss Serge
also ich bin physiker, habe aber so etwas wie statische und dynamische beschleunigung noch nie gehörtZitat von reflection
eine masse ist entweder beschleunigt oder nicht. was bitte schön stellst du dir unter einer statischen beschleunigung vor? der begriff ist schon ein widerspruch in sich, denn ne beschleunigung hört sich für mich nach ner ziemlich dynamischen sache an, oder nicht?
poste doch mal deine sensoren, am besten mit nem link aufs datenblatt, dann kann ich dir das vielleicht besser erklären
Also, als statische Beschleunigung bezeichne ich hier die Erdbeschleunigung. Als dynamische, die, die durch das Fahren auftreten (Fliehkräfte). Ich möchte aber nur die "dynamische"
Hier der Link zum Datenblatt, es ist der SCA3000 D01
http://www.vti.fi/en/products-soluti...ccelerometers/
Ich wollte hier nicht Deine Kompetenz anzweifeln, aber ich habe auch schon mit diversen Leuten diskutiert und bis jetzt sind alle darauf gekommen, dass es neben dem Beschleunigungssensor auch noch Gyros braucht. Ich lasse mich gerne von etwas anderem Überzeugen, aber ich habe es mir zig mal überlegt und skizziert und verstehe nicht wie es nur mit einem Beschleunigungssensor gehen soll. Dann müssten ja auch Modelhelikopter ohne Kreisel auskommen, oder? Ist ja in etwa das selbe Problem?
Gruss reflection
Habe mir nochmals alles durchgelesen. Ich glaube ich weiss wo der Knopf liegt... Ich möchte nicht die Gesamtbeschleunigung über alle Achsen, sondern pro Achse ein Wert. Wenn es nur um die Gesamtbeschleunigung geht (1 Vektor) kann ich mir durchaus vorstellen dass es nur mit einem Beschleunigungssensor geht, aber wenn ich jede Achse einzeln möchte....?
Gruss reflection
dacht ichs mir doch, das du keine ahnung hast *fg*
also spiel ich mal den erklärbär:
diese Sensoren werden nicht nur zur beschleunigungsmessung, wie du es vorhast, verwendet, sondern auch um schwingungen (z.b. von gebäuden, maschinen) zu messen.
bei einer schwingung wird der sensor sozusagen ständig hin und her beschleunigt. mit einer bestimmten frequenz (genauer, mit ner überlagerung verschiedener frequenzen)
das ist es, was die hersteller dieser Sensoren unter dynamischer beschleunigung verstehen.
mit deiner anwendung hat das rein gar nichts zu tun (es sei denn, du interesierst dich dafür, wie rund dein motor läuft).
statische beschleunigung im sinne dieser hersteller ist dann das was du vorhast: die beschleunigung ändert sich nur verhältnismäßig langsam, z.b. sobald das fahrzeug die richtung ändert (ich nehme mal an, das du mit den modelbauservos nicht mehr als einge wenige lenkausschläge/sek schaffst, während die schwingungen um die es den herstellern geht wesentlich schneller sind)
im prinzip kann man sich nen sensor vorstellen, der nur die schwingungen erfasst, aber ich hab jetzt bei meiner kurzen recherche keinen gesehen, der derart ungeschickt konstruiert ist. die üblichen Sensoren gehen alle bis 0Hz (statisch) runter. die hersteller erwähnen das nur öfters nicht, denn wenn man schwingungen messen will, ist das nicht wichtig. sondern dann kommt es drauf an, wie groß die maximale frequenz ist, die erfasst werden kann. und was bei der resonanzfrequens des sensors passiert.
dann zu den hubschraubern:
dein beschleunigungssensor kann nur beschleunigungen entlang einer linearen achse erfassen. wenn du den sensor um seinen exakten mittelpunkt drehst, merkt er nichts davon. der hubschrauber (dessen steuerung) muss aber auch auf drehungen reagieren.
genau das machen die gyros, das sind sozusagen beschleunigungssensoren für die drehungen um die 3 achsen. für deine anwendung ist das überflüssig. beim auto interessiert man sich vor allem für die beschleunigung in fahrtrichtung (schneller/langsamer) und für die beschleunigung quer zur fahrtrichtung (stichwort seitenführungskräfte)
möglicherweise hast du auch deshalb so große drift bei deinen gyros.
die wollen eben gedreht werden, damit sie richtig arbeiten!
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