Kleine Info an fumir:

ein gps integriert die beschleunigungswerte um damit auf den zurückgelegten weg zu kommen. das ganze funktioniert prima, solange sich das fahrzeug nicht dreht.
Wenn ich das so lese, dann glaub ich du hast dich noch nie mit GPS auseinander gesetzt.


Vom Beitrag: 14.12.2007, 11:23

der neigungswinkel des fahrzeugs ergibt sich als w=arctan(z/y)-arctan(z_n/y_n)
(offensichtlich auch ohne gyro)
Wenn ich das so lese, dann frag ich mich, wo hast du denn den Neigungswinkel (30°) her hast, um die n_x sowie n_y zu berechnen. Die kannst du in einem Inertialen system nicht wissen, wenn du sie nicht misst. Dazu benötigst du meiner Meinung nach den Gyro.


Und wer bei Navigations-Anwendungen oder bei Anwendungen wie dieser noch mit cos(), sin(), tan() und arctan() rumrechnet oder gar mit Drehmatrizen, der tut mir echt leid. Die Mathematischen instabilitäten können einem nämlich ganz schön zu schaffen machen und das ganze Projekt zum scheitern bringen. Spezialisten in diesem Bereich nutzen Quaternionen.


Edit:

Es gibt für alle interessierten ein sehr gute Buch, das die Zusammenhänge der Inertialen Navigation näher erläutert. Es ist meiner Meinung nach nicht unbedingt für jeder Mann geeignet, aber ein Mathematisch guter Gymnasiast sollte sich da eigentlich mit etwas arbeit durchkämpfen können. Der anfang des Buches (die ersten 100...130 Seiten) sind für jeder Mann gut geeignet, um sich einen ausführlichen Überblick über die Inertiale Navigation und deren Probleme zu verschaffen.


Das Buch:

Titel: Integrierte Navigationssysteme - Sensordatenfusion, GPS und Inertiale Navigation
Author: Jan Wendel
Verlag: Oldenburg Wissenschaftsverlag GmbH
ISBN: 978-3-486-58160-7