noch ein nachschlag gefällig?

der neigungswinkel des fahrzeugs ergibt sich als w=arctan(z/y)-arctan(z_n/y_n)
(offensichtlich auch ohne gyro)

damit kann man jetzt also sogar erkennen, wie weit das fahrzeug noch vorm umkippen ist.
(maximale neigung ist von fahrzeugbreite und höhe des schwerpunktes abhängig)
das hat jetzt aber auch rein gar nichts mehr mit beschleunigung zu tun

wenn du jetzt immer noch nen gyro einbauen willst, dann denk doch mal über nen propeller aufm dach nach *fg*

ach - und vergiss nicht:
wenn du die beschleunigung in fahrtrichtung (gasgeben/bremsen) messen willst, dann beachte, das sich das fahrzeug wegen der federung in der xz-ebene dreht