also ich kenn diese beschleunigungssensoren ja nicht, aber die z-beschleunigung sollte bei nem fahrzeug, das nicht gekippt ist und über die straße fährt immer =0 sein, unabhängig vom erdfeld und der bewegung auf der straße. denn das fahrzeug wird ja eben in z-richtung nicht beschleunigt! sonst würde es ja fallen.
wenn das fahrzeug in schräglage geht, zeigt der z-sensor deshalb nur einen anteil der radialen beschleunigung an und kümmert sich nicht um die erdbeschleunigung.
von daher halte ich den gyro auch für sinnlos.
allerdings kann man mit gyro und den beschleunigungswerten auf den kurvenradius zurückrechnen. damit hat man also ne weitere information, die jedoch hier noch nicht angesprochen/gesucht war.

ich vermute mal, das diese sogenannten beschleunigungssensoren gar keine beschleunigung anzeigen, sondern die kraft die auf eine frei schwebende masse wirkt.
d.h. da drin ist ne masse an ner feder aufgehängt und der ausgang ist ein signal proportional zur auslenkung der feder. das ist aber nicht das selbe wie die beschleunigung des sensors! in dem fall zeigt der z-sensor natürlich nicht 0 an sondern die erdanziehungskraft (auf die testmasse im innern des sensors)
das macht aber auch nichts, denn man kann diesen konstanten wert (auto waagrecht) ja einfach abziehen und den sensor damit kalibrieren!
auch in diesem fall benötigt man keinen gyro.


ps. bau doch ein aktives fahrwerk ein, damit das fahrzeug gerade bleibt! damit hats dann auch gleich viel bessere fahreigenschaften, oder nicht?