Wird vermutlich trotzdem nicht über die Treppenstufe kommen. Entscheident ist einfach den Schwerpunkt über die Kante zu ziehen. Dazu müssten nämlich die vorderen, über der Kante liegenden Räder soviel Reibung erzeugen, dass sie die hinteren Räder hochziehen können.
Wenn das Fahrgestell in der Mitte nicht auf der Treppenkante aufsetzt, sollte es eigentlich kein Problem geben. Dann muss der Schwerpunkt nicht über die Kante gezogen werden und die Hinterräder können bis an die Stufe ran dann wie die Vorderräder die Stufe hochfahren.

Zu verhindern, dass das Fahrgestell in der Mitte auf der Treppenkante aufsetzt dürfte allerdings nicht ganz einfach sein, weil man den mittleren Verbindungsteil zwischen den Antriebsachsen nicht beliebig hoch machen kann, ohne dass der Schwerpunkt irgenwann so hochkommt, dass der Roboter hintenhinten über kippt.

Wenn ich mir Olli08's letzte Zeichnung ansehe, könnte man hintere und vordere Antriebsachsen mit einem Riemen verbinden.
Dann würde das Fahrgestell mit dem Riemen auf der Kante aufsetzen und der zieht das Fahrgestell über die Kante, sobald die Reifen nicht mehr genug Griff haben.