Man kann sich das ganze einfacher machen, indem die Räder einfach noch grösser werden. So eine Treppenstufe hat 21,5cm. Wenn der Radius eines Rades sagen wir mal 20cm hat dann kann er ohne Probleme die Treppen hochfahren denke ich.
Wie du es auf dem Bild gezeigt hast ist schon sehr ideal denn der Schwerpunkt des ganzen Gefährts muss irgendwie über die Kante gebracht werden und dass wird nicht funktionieren wie gezeigt. Den wirklich kritischen bereich zwischen A2 und A3 hast du komplett ignoriert. Hier wird der Roboter in eine Position kommen in der er eher nach hinten kippt als die Treppe hochfahren (außer bei Idealer Reibung die, die Gewichtskraft des Roboters kompensieren kann).