Wird vermutlich trotzdem nicht über die Treppenstufe kommen. Entscheident ist einfach den Schwerpunkt über die Kante zu ziehen. Dazu müssten nämlich die vorderen, über der Kante liegenden Räder soviel Reibung erzeugen, dass sie die hinteren Räder hochziehen können. (Letzteres wird schwer da die Reibung von Gummi auf Parkett oder Teppich nicht künstlich erhöht werden kann). Das ganze könnte vielleicht funktionieren wenn die großen Räder die Vorderräder sind (der Schwerpunkt ist bereits im Moment der Kantenüberrollung auf der nächsten Stufe) nur fürchte ich wird der Roboter in so starke Schräglage kommen, dass er nach hinten umfällt.

Rechnerisch wird es ziemlich kompliziert, denn es müssen einige Fälle untersucht werden. Als kleinen Praxistipp bzw. Praxisbeispiel: Für Rollstuhlfahrer (die Handgetriebenen nicht die E-Teile) ist es praktisch unmöglich über einen Randstein zu fahren (der dürfte etwas die gleiche Höhe haben wie eine Treppenstufe.
Dieser hat vorn auch kleinere Räder als hinten (vorwärts geht schon mal gar nicht, man kommt mit den kleinen Rädern nicht über die Kante). Versucht man es rückwärts um mit den größeren Rädern die Kante zu nehmen, rutscht man in dem Moment wieder zurück wo der Rollstuhl in Schräglage kommt da die beiden vorderen kleinen Räder nicht gebremst bzw angetrieben sind.

Für deinen Roboter bedeutet es, dass du immer soviel Reibung mit 2 Rädern aufbringen musst um das Gesamtgewicht halten zu können. Die Reibung hängt aber vom Fahrzeuggewicht hab, d.h. nur ein schweres Fahrzeug bringt auch ordentlich Reibung auf den Boden. Wenn man das Gewicht künstlich erhöht um mehr Reibung zu erzeugen, wird es aber darauf hinauslaufen, dass es wieder zu schwer ist.
Da in 6 Jahren Roboterhobby noch keinen radgetriebenen Treppenroboter gesehen habe, vermute ich sehr stark, dass es schlicht nicht funktioniert.
Das einzige Prinzip welches ich mir vorstellen könnte, dass klappt ist das selbe wie bei diesen Sackkarren die 3 kleine Rollen um eine größere haben.