Hallo Sternthaler,

zugegebnermaßen habe ich beim Timimg etwas geschludert. Die Routinen habe ich aus meinem Atmega-SID etwas gekürzt übernommen.
Da das Timing nicht genau zur Abtastfrequenz der Aufnahme gepasst hat, habe ich einfach an der Zählvariablen herummanipuliert, bis es sich einigermaße gut angehört hat.

Übrigens: das "hallo" klang am besten von allen meinen Versuchen. Es scheint so, als wenn Wörter mit Zischlauten wie z.B. Asuro nicht so verständlich von den Motoren übertragen werden.

Zum PWM-Register: Ohne es mir jetzt noch mal genauer anzuschauen; man muss bedenken, dass vorzeichenbehaftet Zahlen für die Amplitudenwerte verwendet werden. Aus diesem Grund ist die scheinbar etwas kompliezierte Rechnung notwendig.

Gruß,
robo