hi
dein fehler dürfte sein,dass du links(data[0]) nur abfragst, ob das vorher kleiner war. also werden nur die übergänge von s-->w gezählt und nicht andersherum.

außerdem hättest du bei L_alt_l/r(was für umständliche namen xD) nicht [1] hinterschreiben müssen und ich nehme mal an, du möchtest mit der zeile
n_l = a/8
feststellen, wie oft sich das rad gedreht hat, so zählst du aber, wie oft sich das zahnrad davor gedreht hat.
also müsstest du
n_l = a/40
schreibensollte dein programm aber td nicht daran hindern, sich richtig audszuführen, auch wenn du statt n_l und n_r zu vergleichen doch auch einfach a und b vertgleichen könntest.
ich würde dir ausserdem empfehlen, die geschwindigkeit wieder auf 140 zu setzen, wenn links und rechts gleich sind.



MfG


Jan