Jo, Frage ist, was für ein Piepser das ist, wieviel Leistung der zieht und ob das für den Port nicht zuviel ist.
Configurieren der Outputs geht per z.B.
Config PortA.0, nicht PinA.0
Bist du sicher, das das Leuchten der LEDs nicht von einem folgenden DO LOOP Schleifendurchgang kommt? Ich habe den Befehl Sound bisher nicht benutzt - wartet der, bis der Piepser zuende ist?
Ansonsten gäbe es ja noch die Möglichkeit von Falschverdrahtungen auf deiner Platine.

Die Frage nach Servos für einen Hexapod ist schwer zu beantworten. Die Billigservos von C würde ich generell vermeiden. Da die Servos ja nicht nur stellen, sondern auch halten sollen, sollte man zumindest Servos mit Kugellagern nehmen. Ob man auch Servos mit Metallgetriebe verwendet ist nicht zuletzt auch eine Geldfrage.
2KG für einen Hexapod mit den ganzen Beinservos, Elektronik, Rahmen und Akkus ist wirklich nicht viel. Allein die Servos bringen schon fast 1KG auf die Waage. Die nötike Stärke der Servos richtet sich nicht nur nach dem Gewicht des Hexapods sondern auch nach der Länge der Beine.
Über den Daumen würde ich einfach mal ins Blaue hinein sagen, das man für die Beine schon mindestens 300 Euro einplanen sollte.
Aus diesem Grunde würde ich erst ein Bein realisieren, Erfahrungen sammeln und dann die Servos für die restlichen Beine kaufen. Die Anforderungen an die Servos sind ja auch unterschiedlich. So braucht ein "Schulterservo" nicht soviel Kraft wie die haltenden Servos in den Beinen.
Wenn es denn die billigen Servos von C sein sollen, dann höchstens um ersteinmal Erfahrungen mit den Servos zu sammeln und um ein Bein zu konstruieren.