Baue einfach eine sich drehende IR-Ultraschall-Kombination, und das vordere Fahrzeug sendet nach hinten, oder überallhin (4-8 IR-Dioden) IR-Licht aus, gepulst oder sonstirgendwie. Wenn der Empfänger dann beim Vorbeidrehen im richtigen Winkel ist, empfängst Du maximale Intensität, weißt also die Richtung. Gleichzeitig Machst Du eine Entfernungsmessung, und damit weißt Du, in welcher Richtung und in welcher Entfernung der vordere ist.
Probleme dabei: Es kann kein Höhenunterschied gemessen werden. D.h. ist der vordere Roboter grad auf einer Rampe nach unten unterwegs, gibts nur Fehlmessungen und Fehlinterpretationen.