Die Spannung misst du am besten über einen Spannungsteiler, den du zwischen Vcc und GND des Akkus schaltest. Du musst nur die die max Spannung wissen und dannach wählst du die Widerstände des Spannungsteilers aus. Die spannung die du an einem der zwei Widerstände abgreifst schließt du an den ADC Port deines AVR´s an. Achte darauf dass die Spannung nicht 5 Volt übersteigt, ansonsten kannst du den Port oder den kompletten AVR zerstören.


Schau mal da vorbei

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=35630