Wie geschrieben, ich habs noch nicht versucht. Ich stell mir das mit einer Feder am Taster vor. Wenn der Taster gedrückt ist, wird das Bein schlaff und der Druck geht zurück. Die Feder entlastet den Schalter, Port ist wieder frei fürs Servo und das Bein drückt mit Federkraft gegen den Boden. Nun kann man entweder den Servowinkel um den Schaltweg des Tasters zurücknehmen oder man drückt weiter und das Spiel wiederholt sich. Die Summe der Federkäfte an allen Beinen muss natürlich größer sein als die Gewichtskraft des Roboters, sonst gibts ein patt.

Ach, und man könnte auch ein Schulterservo lahmlegen, das stört dann nicht weiter.

mic