@robin. Deiner Zeichnung nach sollen Oberschenkel und Füsse 10cm lang werden. Eine Treppenstufe hat 21cm Höhe. Der Roboter könnte sich bei vollausgestrecken Beinen auf etwas unter 20cm hochheben. Dazu später mehr aber realistisch ist das nicht.
Die Länge von der wir (MeckPommER und ich) immer reden ist von der gestrichelten roten Linie bis zur Fussspitze am Boden. Die entscheidet darüber wie viel Gewicht der Roboter haben darf.
Also entweder der Roboter nur 480gr bei 10cm Länge oder nur 6,4cm und 1,5kg. Aus eigener Erfahrung weis ich, dass Hexas im Regelfall um die 2kg wiegen und nie recht viel leichter werden (außer vielleicht bei CFK). Zur Berechnung gibt es einen Thread über Spinnenbeine in unserer Wiki.
Aus eigener Erfahrung weis ich genau, dass es mit 5€ Servos vom Conrad nicht geht einen Hexa(!) geschweige den einen Quadro zu bauen. Die Dinger gehen dabei kaputt wie Fliegen und schaffen es gerade mal im Stand den Hexa hochzuheben.
Welche Servos du verwendest rechnest du dir am besten selber aus. Aber ich denke 16€ und mehr pro Servo ist zu investieren oder das ganze ist ein Schuss in den Ofen.

@radbruch Die Idee mit dem Gummi oder einer Feder zur Unterstützung der Servos kursiert immer wieder und wird meistens von Personen gebracht die selbst noch keinen Hexa gebaut haben. Umgesetzt wurde die Idee noch nie, was mich aber auch nicht wundert denn durch die Federn erkauft man sich einen Nachteil. Der Hexa/Quad ist nicht mehr in der Lage zwischenstufen anzufahren sondern nur ganz hoch oder ganz runter. Der Bereich dazwischen wird mit der Feder ungenau und komplizierter als ohne. Ich persönlich halte einfach nicht viel davon und würde das Geld eher in gute Servos investieren.


Zum Treppensteigen:
Um sinnvoll eine normale Treppe hochlaufen zu können müsste ein Hexa auf drei Stufen gleichzeitig stehen können. Ein Quadro auf 2. Abgesehen davon, dass es ein ziemlich komplizierter Algo ist einen Roboter in so einer Position (45° Neigung bzw. mehr) stabil zu halten und dann noch hoch zu steigen ist es glaub ich bei 20cm maximale Höhe des Roboters gar nicht möglich.
Der Roboter tritt an die unterste Stufe heran. Drückt sich vorn soweit hoch wie es geht (kommt auf 20cm) stellt nun das eine Bein auf die erste Stufe (so und nun muss er erst mal stabil stehen). Dann kann er das zweite Vorderbein auf die erste Stufe stellen, wird aber nie mehr mit den hinteren Beinen hoch kommen, Die Stufen sind einfach nicht breit genug, außerdem kann der Schwerpunkt nicht über die Kante geschoben werden. Bei diesen Abmessungen einfach nicht drin.
Ich werd demnächst die Katze im Haus noch mal genau beobachten wie die Treppen läuft, aber deren Beingeometrie ist gänzlich anders als die eines Quads oder Hexas. Persönlich würde ich sagen 50cm Beinlängegesamt und 1m Hexa und Treppensteigen ist drin mit genügen Motorpower.