Jau, viele Werte, aber die Mathematik ist nicht soooo fürchterlich. Man muss nur aufpassen, das man sich nicht verheddert *g*. Damit das Ganze überhaupt vernünftig läuft, teilen sich ja auch mehrere Controller die Arbeit. Trotzdem kam ich auch um so Sachen wie eine Sinus&Cosinus-Tabelle nicht herum, sonst wäre es zu langsam geworden.
Trainieren wollte ich den Bot nicht, das soll er eigentlich später selber herausfinden wo Wände und Türen sind.

Meinst du mit Z die Höhe über dem Boden? Klar ändern die Beine die Höhe des Bots über dem Boden. Er kann ja auch in verschiedenen Höhen gehen, mit angeknickten oder ausgestreckten Beinen, oder geneigt oder gekippt.

Bier holen ... hmmm, klingt interessant