Die optimale Beinposition ist eine fixe Position (relativ zu Marvin), die ich definiert habe. Problematisch bzw. aufwändig ist immer die ganze Rechnerei, da es für Marvin 2 Koordinatensysteme gibt. Einmal gibt es ein marvinrelatives Bezugssystem bei dem der Mittelpunkt von Marvin stets bei x=0,y=0,z=0 liegt. Zum Anderen gibt es ein ortsfestes Koordinatensystem anhand dessen sich Marvin im Raum bewegt und dreht.

Die optimale Beinposition ist ein marvinrelativer Punkt der umgerechnet und mit der tatsächlichen Position verglichen wird. Das machen die Beincontroller, die dem Hauptcontroller nur die berechneten Werte mitteilen. Der sortiert dann die jeweiligen Entfernungen und sucht sich ein Beinchen aus
Um den optimalen Punkt gibt es zwei Bereiche. in einem Abstand von 1 und 1,5 Zentimetern. Marvin setzt beim Gehen ein Bein nicht auf den optimalen Punkt sondern 1cm davon entfernt in die Richtung in die er geht. Erst ab 1,5cm Entfernung vom optimalen Punkt meldet sich das Bein beim Hauptcontroller wieder für eine Bewegung an.

Was die Kopfservos angeht - da gibts insgesamt vier Stück. Zusammen mit dem Ultraschallservo jibbet also momentan 23 Servos
Die Beweglichkeit der Köpfe habe ich gemacht, weil auf den Köpfen nicht nur normale LEDs sitzen, sondern auch IR-LEDs, mit denen Marvin z.B. bei Bedarf den Fernseher ausschalten können soll Ferner sollen noch Fotodioden an die Köpfe um zusammen mit den LEDs Entfernungen triangulieren zu können, aber das dauert noch, bis ich dazu komme.

Gruß MeckPommER

P.S.: das mit der Gleichzeitigkeit ist in dieser Bewegungsart nun etwas anders. Beine werden nur selten wirklich gleichzeitig bewegt.