Zitat Zitat von jeffrey
woher weiß er, wo er im raum ist, nur indem er sich merkt, welche schritte er bisher gemacht hat? wie gut funktioniert das?
Es funktioniert genau andersherum. Ich gebe dem Bot vor, wo er sich zu befinden hat, und die Beine machen die nötigen Schritte dazu. Ich bewege nur Marvins Mittelpunkt im Raum. Diese Position gibt der Hauptcontroller an die Beincontroller weiter und diese machen den Rest.
Das funktioniert momentan erstaunlich gut, wenn man bedenkt, das die Beine vom Bot weder stark noch starr genug sind. Wenn ich stärkere Servos habe und die endgültigen, längeren Beine fertig sind, wird noch einiges an Kalibrierung notwendig sein. Dann sollte die Ortsbestimmung schon recht genau werden können.

Hier ein paar Schnipsel zur veränderlichen Höhe:

http://www.youtube.com/watch?v=RQp6Tu3m_AM