Ich bin nicht sehr geschult in Sachen Robotik, aber die letzte Frage kann ich dir beantworten, PWM ist einfach gesagt, wenn du den I/O ganz schnell hintereinander an und aus machst. So bekommst du je nachdem wie lang die Intervalle sind bei denen du an oder ausschaltest den Effect einer höheren oder niedrigeren Spannung. Du kannst auch einen Servo damit betreiben, dafür gibts hier für den RP6 schon einige Beispiele.