Das kann man ganz einfach überschlagen:

16 MHz und ein Prescaler Prescaler von 256 ergeben eine Timer-Taktfrequenz von 62,5 kHz. Damit zählt der Timer alle 16µs um einen Schritt hoch. Nach einer Laufdauer von 2,5ms wäre er damit bei 156, und ein 8-bit-Timer würde nach ca. 4,1 ms überlaufen. Damit würde einer der beiden "kleinen" Timer reichen, und Du bräuchtest den Timer nach einem Überlauf noch nichtmal auf einen bestimmten Vorwert einzustellen sondern hättest sogar noch etws "Luft", falls einzelne Servo-Impulse vielleicht doch mal länger sind als 2,5ms.

Du musst aber natürlich wissen, ob der Ruhe-Pegel nach dem letzten Servo-Impuls High oder Low ist.