Hi,
ich würde den Antrieb außerhallb des Wassers machen.
So eine Art Scheibenwischer wi beim Auto, nur nicht drehbar, sondern fahrend auf einer Schiene, also am oberen und unteren ende der Scheibe eine Führungsschiene. Dann das ganze über einen Zahnriemen hin und her fahren lassen. Oder das ganze an der Außenseite anbringen, und wirklich nur den svhwamm mit Magneten hinterherziehen.
Ist dann zwar kein wirklich autonomer Roboter, aber zumindest eine automatisch svheibenputzablage.
mfg jeffrey