So ich hab jetzt hoffentlich mal alles nach euren Tips geändert.
Leider gehts immer noch nicht so ganz.
Das Eigenartige ist: Ohne die SerPrintbefehle, die den Programmstatus (wo ist der ASURO gerade im Programm) angeben funktioniert das Programm eine zwei durchläufe. Dann hängt es sich auf. Mit den SerPrints geht gar nix. Mal geht die StatusLED auf ROT, mal auf GRÜN, mal AUS. Dann geben die Motoren Vollgas ... . Keine Ahnung was da los ist.

Code:
#include <asuro.h>
#include <string.h> // für strlen


/*Left min/max, right min/max values da minimiert auf acht bit *4 

+00150 *4  =	600			744				//data[0] left
+00222 *4  =	888 
										798
+00190 *4  =	760 		852					//data[1] right
+00236 *4  =	944 

//-----------------------------------------------------------------------------
//-----------------------------------------------------------------------------
//-----------------------------------------------------------------------------
//---------------------------------------------------------------------------*/

//Statische Vergabe

#define Triggerlevel 798
#define Hysteresis 15
#define LOW 0
#define HIGH 1


//Variablenverageb

int einticklaenge = 2; 						// /10 da 2mm	 0.02cm	//Gefahrene Strecke bei einem Tick

int speed;
											//PWM des Rades
float cmsleft;								//Metre pro Sekunde (Radgeschwindigkeit links
float cmsright;								//Metre pro Sekunde (Radgeschwindigkeit rechts

float cmsleft1;								// Vorherige Geschwindigkeit (für a)
float cmsright1;								// Vorherige Geschwindigkeit (für a)
	
float cmleft;								//Gefahrene Strecke links
float cmright;								//Gefahrene Strecke rechts

float aleft;								//Beschleunigung linkes Rad
float aright;								//Beschleunigung rechtes Rad

unsigned int data [2];  					//Array erstellen mit 2 Speicherzellen für Odometriedaten
											//data [0] links T11
											//data [1] rechts T12 
	
signed int status[2]={0,0};

int Zeit = 1000;							//Zeit in der die Impulse gezählt werden 1s
int Zeit1;									//letzte Zeit zur bestimmung der Zeit dif (für a)

int leftimpuls;								//gezählte Impulse pro Zeit links
int	rightimpuls;							//gezählte Impulse pro Zeit rechts

unsigned int long stopzeit;


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//-----------------------------------------------------------------------------
void Nullen_Sekunderwerte_a (void){
		Zeit1 = 0 ;
		cmsright1 =0;
		cmsleft1 =0;


return;}


void Funktionsblock (void){

SerPrint("\n\rFunktionsblock begonnen\n\r");
SerPrint("\n\rNullen\n\r");

			leftimpuls 	= 0;					//Impullse vor Zählvorgang auf null
			rightimpuls = 0;				//Impullse vor Zählvorgang auf null
			cmright 	= 0;
			cmleft 		= 0;
			cmsright	= 0;
			cmsleft 	= 0;
			aright 		= 0;
			aleft 		= 0;
			
			//Detektierung der Impulse
			stopzeit=Gettime()+Zeit; 	 	//1 sekunde Hell Dunkel Wechsel detektieren

SerPrint("\n\rOdometrie\n\r");

	do {
				OdometrieData(data);								//Odo daten bereitstellen
					
					//Wechselt linker Sensor von niedrig auf hoch?
					if((status[0]==LOW)&&(data[0]>Triggerlevel+Hysteresis)){  //Wenn vorher Low und jetz HI dann
						status[0] = HIGH;

						 leftimpuls++;											//1 impuls ausgeben
						 }	

					//Wechselt linker Sensor von hoch auf niedrig?
					if((status[0]==HIGH)&&(data[0]<Triggerlevel-Hysteresis)){
						status[0] = LOW;

						 leftimpuls++;
						 }

					//Wechselt rechter Sensor von niedrig auf hoch?
					if((status[1]==LOW)&&(data[1]>Triggerlevel+Hysteresis)){
						status[1] = HIGH;

						 rightimpuls++;	
						 }
 
					//Wechselt rechter Sensor von hoch auf niedrig?
					if((status[1]==HIGH)&&(data[1]<Triggerlevel-Hysteresis)){
						status[1] = LOW;

						 rightimpuls++;	
						 }
					
			} while (stopzeit>Gettime());


//-----------------------------------------------------------------------------
//-----------------------------------------------------------------------------			
SerPrint("\n\rAuswertung\n\r");	
		
			//Auswertung der Impulse
				
				//Zurückgelegter Weg
				cmright = rightimpuls * einticklaenge /100; 
				cmleft	= leftimpuls * einticklaenge /100;

				//Geschwindigkeit
				cmsright = cmright / (Zeit/1000);
				cmsleft = cmleft / (Zeit/1000);	//da ms

				//Beschleunigung
				aright = (cmsright-cmsright1) / (Zeit-Zeit1);
				aleft = (cmsleft-cmsleft1) / (Zeit-Zeit1);

				Zeit1 = Zeit;			//jetzige Zeit Zwischenspeichern für a beim nächsen turn
				cmsright1 = cmsright;	//jetzige Geschwindigkeit Zwischenspeichern für a beim nächsen turn
				cmsleft1 = cmsleft;		//jetzige Geschwindigkeit Zwischenspeichern für a beim nächsen turn
				
						

//-----------------------------------------------------------------------------
//-----------------------------------------------------------------------------
		
SerPrint("\n\rAusgabe\n\r");

			//rechts
			SerPrint("\n\rRechtes Rad\t");

			PrintInt(rightimpuls);
			SerPrint(" Impulse-Rechts\t");

			PrintFloat(cmright,2,2);
			SerPrint (" cm\t");

			PrintFloat(cmsright,2,2);
			SerPrint(" cm/s\t");

			PrintFloat(aright,2,2);
			SerPrint(" cm/s²");

			//Zeilenwechsel zwischen rechts und links
			SerPrint("\n\r\n\r");

			//links
			SerPrint("\n\rLinkes Rad\t");
			
			PrintInt(leftimpuls);
			SerPrint(" Impulse-Links\t");

			PrintFloat(cmleft,2,2);
			SerPrint (" cm\t");
			PrintFloat(cmsleft,2,2);
			SerPrint(" cm/s\t");
			PrintFloat(aleft,2,2);
			SerPrint(" cm/s²");

			//2*absatz

			SerPrint("\n\r\n\r\n\r\n\r");
		
SerPrint("\n\rFunktionsblock beendet\n\r");

	StatusLED(OFF);
			return;}

//-----------------------------------------------------------------------------
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//-----------------------------------------------------------------------------
//-----------------------------------------------------------------------------
//-----------------------------------------------------------------------------
//-----------------------------------------------------------------------------

int main(void)
{	BackLED(OFF,OFF);
	Init();
	
	while(1){
//-----------------------------------------------------------------------------
//Intro für Hyperterminal
//----------------------------------------------------------------------------- 
SerPrint("Telemetriedaten\n\r\n\r");

//Überschrift im Hyperterminal für Vorwärts

SerPrint("Vorwärts\n\r\n\r");
//----------------------------------------------------------------------------- 
//Los gehts 			beschleunigen
//----------------------------------------------------------------------------- 
	MotorDir(FWD,FWD);					//Richtung festlegen
	Nullen_Sekunderwerte_a();


	for (speed=120;speed<245;speed +=10){   //Geschwindigkeit von 80 auf 255 in 10er schritten speed kleiner 245
		MotorSpeed(speed,speed);			//Geschwindigkeit einlesen

			Funktionsblock();

			}
//----------------------------------------------------------------------------- 
//Langsamer werden
//----------------------------------------------------------------------------- 
		Nullen_Sekunderwerte_a();

		for (speed=255;speed>125;speed -=10){
		MotorSpeed(speed,speed);

			Funktionsblock();

			}
//-----------------------------------------------------------------------------
//Rückwärts
//----------------------------------------------------------------------------- 


//Überschrieft im Hyperterminal

SerPrint("Rückwärts\n\r\n\r");
//----------------------------------------------------------------------------- 
//Los gehts 			beschleunigen
//----------------------------------------------------------------------------- 
		MotorDir(RWD,RWD);
		
		Nullen_Sekunderwerte_a();
		
	for (speed=120;speed<245;speed +=10){
		MotorSpeed(speed,speed);
			
			Funktionsblock();

			}
//----------------------------------------------------------------------------- 
//Langsamer werden
//----------------------------------------------------------------------------- 
	Nullen_Sekunderwerte_a();
		
	for (speed=255;speed>125;speed -=10){
		MotorSpeed(speed,speed);

			Funktionsblock();

			}
		}

		MotorSpeed(0,0);
		return 0;}
Bitte schaut es euch mal kurz an. Wäre nett wenn es jemand korrigieren könnte, mir erklärt was er gemacht hat und was nicht gegangen ist. Habe nur noch bis morgen Zeit.

Gruß NomiS