Ja, so ähnlich mache ich das auch schon, nur ohne Timer. Die Timerauflösung bleibt dann wahrscheinlich. Aber das Problem ist, dass der Timer eine 2er-Potenz als Prescaler bekommt.
Ist es möglich, eine 20ms-PWM von AVR erzeugen zu lassen?

Ich halte das Hartpapier nicht fest, sondern presse es fest auf den Tisch, dann kann ich in Ruhe neben dem Tisch sägen und man bekommt keinen Krampf