Jepp, danke Pongi.
Ich habe dieses Beispiel als erstes benutzt, bevor ich auf delay_* umstieg, aber da das auf 10ms eingestellt war, habe ich dann die Interrupt-Zählung ausgeschaltet und die Interrupts selbst haben den timer_10ms dekrementiert. Da hats dann aber trotzdem noch gezittert.
Und wenn ich einen Servo sehr "smooth", d.h. weich und geschmeidig, in beliebigen langsamen Geschwindigkeiten bewegen will, müssten doch eigentlich meine Schritte unendlich klein und die Zeit dazwischen auch unendlich klein werden, richtig?
Weil bisher ist es ja so, dass ich viele Schritte mit kleinen Zeiträumen mache und er "springt" zu einem Schritt, wartet ne Miniweile und "springt" weiter, wenn ich das mit einem Roboterarm machen würde, dann würde das ganze Gestell pervers klappern und zittern, weil er ja sehr viele, sehr kleine, sehr ruckartige Bewegungen macht.
Wie stellt man das ab?