Domino Day für den RP6

[sirewgenij]

Hallo

Davon habe ich schon immer geträumt, aber rein mechanisch (mit lego oder fischertechnik..) hat das nie funktioniert:

Bild hier  
http://www.youtube.com/watch?v=SZ3aWmsqfFQ

Nach vielen Versuchen kann ich nun sagen, dass die Fertigungstoleranzen meiner Bio-Dominosteine absolut unakzeptabel sind. Ich vermute, die werden aus massivem Holz rausgebissen. Ich werde dem Hersteller/Vertrieb mal eine Kopie der Videos senden...

Beim Aussortieren der "schräg" gesägten Steine:

Bild hier   Bild hier  
http://www.youtube.com/watch?v=6RqBD0XeheQ
http://www.youtube.com/watch?v=DcgoIOig_Mk

Das Programm auf Basis meiner Mini-Lib:

// Domino Day für den RP6 16.11.07 mic

#include "rblib.h"
#include "rblib.c"

uint8_t  y, z;

ISR(TIMER0_COMP_vect)
{
	static uint16_t count=0;
	//if(count>x) PORTA &= ~16; else PORTA |= 16;	// E_INT1 (Pin8)
	if(count>y) PORTC &= ~1;  else PORTC |= 1;	// SCL (Pin10)
	if(count>z) PORTC &= ~2;  else PORTC |= 2;	// SDA (Pin12)
	if(count<1000)count++; else count=0;
}
void servo_init(void)
{
	//DDRA |= 16;				// E_INT1 als Ausgang
	DDRC |= 3;				// SCL und SDA als Ausgang

	TCCR0 =  (0 << WGM00) | (1 << WGM01);					// CTC-Mode
	TCCR0 |= (0 << COM00) | (0 << COM01);					// ohne OCR-Pin
	TCCR0 |=	(0 << CS02)  | (1 << CS01) | (0 << CS00);	// prescaler /8
	TIMSK =  (1 << OCIE0); 										// Interrupt ein
	OCR0  = 9; // 100kHz?
}
int main(void)
{
	rblib_init();
	servo_init();

	setLEDs(0b1001);
   setMotorDir(FWD,FWD);
	setMotorPWM(0,0);
	z=225;
	y=100;
	delay(255);

while(1){
	y=161;			// hoch
	delay(100);
	z=211;			// greifen
	delay(50);
	y=45; 			// runter
	delay(50);
   setMotorDir(BWD,BWD); // zurück
	setMotorPWM(50,50);
	delay(50);
	setMotorPWM(0,0);
	delay(50);
	z=202;			// loslassen
	delay(150);
	z=195;			// auf Abstand
	delay(50);
   setMotorDir(FWD,FWD); // vor
	setMotorPWM(50,50);
	delay(100);
	setMotorPWM(0,0);
}

	return 0;
}

Doku des Greifers folgt noch

Gruß

mic

Hallo radbruch.
Ich hab Programm (erstes versuch mit Greifarm für Domino. Seite 1) und "rblib.h"
"rblib.c mit AVR Studio 4 ein hex datei erstellt. Hat ohne Problemen gelaufen. Dann wollte ich RP6 mit RP6Loader Programm an mein RP6 übertagen. Aber ergent wie funktionier das Programm nicht. RP6 macht lauter Gerausche und bleibt stehen, macht Garnichts. Wo kann das liegen, mache ich was falsch? Bitte um antwort. bin voll verzweifelt. Vielen Dank. Mit freundlichen grüssen eugen

[radbruch]

Zufällig drübergestolpert:

Bild hier   Bild hier  

Sehr hübsch :)

[Dirk]

Hi Radbruch,

das 2. Bild kenne ich, das ist das Projekt der Rudolf-Diesel-Fachschule Nürnberg, das ich hier (Projektarbeiten 2011/12) verlinkt habe.

Kannst du sagen, woher das 1. Bild stammt? Sieht auch interessant aus (natürlich nicht im Mindesten so interessant, wie deine Umsetzung!).