Hallo,

hier habe ich mal was für dich:
www.tu-chemnitz.de/~niko/labor4.sca (2.5 MB)

Die Daten sind zeilenweise folgendermaßen organisiert:

xPosition yPosition Winkel Geschwindigkeit Rotationsgeschwindigkeit 0 0 [dann kommen 180 Scanwerte, entsprechen den Entfernungen in cm, aufgenommen entgegen dem Uhrzeigersinn, der 90. Meßwert (90°) ist in Fahrrichtung]

Die Entfernungsmeßwerte wurden mit einem SICK Laserscanner aufgenommen, die Position und Geschwindigkeitswerte stammen von der Odometrie des Roboters (Pioneer 2 AT). Aufgenommen wurde der Scan in einem Zimmer mit ziemlich vielen Tischen und Stühlen, daher sind auch die ganzen Tischbeine etc. im Scan sichtbar.

Lass uns wissen, wenn es Ergebnisse gibt.