Sorry, dass ich mich jetzt erst wieder melde; es hat doch noch geklappt, und zwar mit RS232. Damit ist das Problem erst mal erledigt. Die Probleme mit den nicht mehr einwandfrei laufenden Motoren lagen an zu niedriger Spannung. Der Roboter ist übrigens gelaufen, und zwar am 24. und 25. November in Chemnitz zum Roboking-Wettbewerb (deshalb war das auch so dringend . Die Motoren (je 1,8A) haben sich als stark, aber langsam herausgestellt und die Sensoren (Sharp IR) als ungenau, aber ansonsten lief alles blendend.
Was mich immer noch stört, sind
a) Bascom (hatte ich auch nur genommen, weil der Einstieg schneller ist, in Zukunft heißt es "C"!)
b) dass ich die Dekodierung der Information über gedrehte Schrittzahl, die RN-Schrittmotor als 4-Byte-Zahl verschickt, nicht hingekriegt habe (in Bascom). Im pdf zum RN-Schrittmotor war nur der Code für I2C beschrieben, das ja bei mir nicht läuft. Debuggen war auch dadurch erschwert, dass ja die RS232-Schnittstelle zum Computer durch das Schrittmotorboard besetzt war. Ich habe mir da mit einer Zwischenspeicherung eines "Logs" der Kommunikation beholfen, konnte aber mit den ganzen Sonderzeichen nichts anfangen (war auf jeden Fall kein Standard- Ascii). Auch wollte das Schrittmotorboard keine hohen Werte für den Befehl "drehe um n Schritte" akzeptieren; nach etwa 400 Schritten stoppte es einfach. Solche Sachen sind für passionierte Elektroniker und Bastler wahrscheinlich ganz normal, aber ich bin eben PC-verwöhnt, da passt einfach alles immer.

@Hubert.G: Danke für deine schnellen Antworten
@frank: Das mit dem Bootloader hatte ich schon geahnt, ist sehr schade, zumal Robotikhardware-Shop nicht gerade der schnellste im Versand ist.
Die i2c-Adresse des RN-Schrittmotor ist immer 89, sowohl im Bascom-Programm als auch über PC-Steuersoftware. Aber jetzt hab ich ja erst mal Zeit, über andere Konfigurationen nachzudenken.

Zu den o.g. neuen Themen kann ich ja u.U. noch Threads aufmachen, wenn es absolut nicht klappt; dieser hier kann meinetwegen geschlossen werden.