Also mein ASURO fährt nun wieder geradeaus, wenn ich ein Programm ohne Odometrie schreibe...
Jedoch funktioniert es immer noch nicht mit meinem Odometrie-Geradeaus-Programm, was ich allerdings nicht verstehe, da letzte Woche mein ASURO immerhin noch nach vorne gefahren ist, allerdings mit einer leichten Rechtskurve....

Mein Programm nochmal (ist übrigends ein Beispielprogramm aus den ASURO Büchern)
Code:
#include "asuro.h"
//Schwellwert für die Hell/Dunkel-Unterscheidung
//Eventuell muss damit etwas variiert werden
#define TRIGGERLEVEL 680
#define HYSTERESIS 30
#define LOW 0
#define HIGH 1

int main(void)
{
   unsigned int data [2];
   signed int status [2]={0,0};
   signed int difference=0;
   
   Init();
   MotorDir(FWD,FWD);
   
   while(1) {
      //Helligkeitswerte der Lichtschranken auslesen
      OdometrieData(data);
      
      //Wechsel linker Sensor von niedrig auf hoch?
      if((status[0]==LOW)&&(data[0]>TRIGGERLEVEL+HYSTERESIS)) {
         status[0]=HIGH;
         difference++; }
      //Wechsel linker Sensor von hoch auf niedrig?
      if((status[0]==HIGH)&&(data[0]<TRIGGERLEVEL-HYSTERESIS)) {
         status[0]=LOW;
         difference++; }
         
      //Wechsel rechter Sensor von niedrig auf hoch?
      if((status[1]==LOW)&&(data[1]>TRIGGERLEVEL+HYSTERESIS)) {
         status[1]=HIGH;
         difference--; }
      //Wechsel rechter Sensor von hoch auf niedrig?
      if((status[1]==HIGH)&&(data[1]<TRIGGERLEVEL-HYSTERESIS)) {
         status[1]=LOW;
         difference--; }
         
//zur Sicherheit: verhindern, dass der Differenzzähler den erlaubten //Wertebereich verlässt
      if(difference<-255) difference=-255;
      if(difference>255) difference=255;
//StatusLED noch entsprechend der erkannten Segmente aufleuchten lassen, //grün für links, rot für rechts
      StatusLED(status[0]+status[1]*2);
      //Zähldifferenz passemd auf die Motoren verteilen
      if(difference>0) MotorSpeed(255-difference,255);
      else MotorSpeed(255,255+difference);
   }
return 0;
}
Könnte mir vlt jemand ein Programm posten, welches aufgrund der Odometrie den ASURO geradeaus fahren lässt???
Danke