Hallo Becci,

deinen letzten geposteten Messdaten entnehme ich, dass dort folgendes ermittelt wird:
Left min/max, right min/max values

+00152
+00227

+00090
+00217
Diese Werte sehen mir so aus, als ob hier der AD-Wandler 8-Bit Daten liefert.
Wenn du die Werte zu 10-Bit umrechnest (nur * 4 nehmen) kommen da folgende Zahlen raus:

Left min/max
608
908

right min/max
360
868

In deinem oben angegeben Programm nutzt du aber 10-Bit-Wert.
Entsprechend solltest du deinen Wert für TRIGGERLEVEL 'so ungefähr' in die Mitte der Min-/Max-Werte legen.
Der größere Min-Wert ist bei dir: 608
Der kleiner Max-Wert ist bei dir: 868

Die Mitte (also guter Wert für TRIGGERLEVEL) liegt dann so bei 730
HYSTERESIS kannst du mit 10 lassen. Ist aber noch Reserve vorhanden, um hier größere Werte zu probieren. Auch 50 (730 - 50= 680 bzw. 730 + 50 = 780) läßt noch genüegend Spielraum zu deinen Min-/Max-Werten.

Mal zur Erklärung:
Das Problem mit dem TRIGGERLEVEL ist, dass das ein 'geratener' Wert aus dem Musterprogramm ist, der 'in der Regel' beim Asuro funktioniert.
Du hast aber andere Lichtverhältniss zuhause, und somit bekommst du auch andere Messwerte an der Odometrie.
Der Asuro versucht mit deinem Programm ja nur zwischen den hellen und dunklen Stellen auf der ODO-Scheibe zu unterscheiden, um daran zu erkennen, ob sie sich weiter gedreht hat.
Wenn du die Asuro-Bücher hast, schau dort noch einmal nach. In einem der beiden wird das sehr genau beschrieben.

Ich hoffe, dass es nun geht.
Gruß Sternthaler