Ich wollte keinen Einschüchtern, so kompliziert ist das gar nicht.
Ob man einen Digitalen Eingang oder einen AD bzw. analogen Komperator nehmen muss hängt von der Spannung des Signals ab. Bei großer Amplitude geht der Digitaleingang, sonst muß ein Verstärker oder ähnliches davor oder man nimmt den analogen Komperator-eingang oder notfalls auch einen AD (aber da wird es dann etwas aufwendiger).

Wenn ein Motor nachgeregelt werden soll, hilft es wenn die Frequenz sehr schnell gemessen werden kann. Das geht am besten indem man die Länge einer Periode stopt. Die Frequenz ist dann gerade der Kehrwert der Zeit.
Um Zeiten zu Stoppen ist gerade der ICP Pin da. Wenn die gewünschte Flanke am ICP Pin auftriff, wird der Timerstand in 2 spezielle Register kopiert. Die Periodendauer ergibt sich dann indem man die Zeiten von 2 aufeinanderfolgenden ICP Ereignissen abzieht. Um es Anfangs einfach zu haben, kann man den Timer langsam genug laufen lassen, das man sich nicht um Überläufe des Timer kümmern muss. Aber auch das mit den Überläufen ist nicht besonders kompiziert.